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汽车底盘主动悬架控制方法 赵铁成 吕晨涛 于旭彬 长城汽车股份有限公司 河北保定 071000 摘要：考虑到未来汽车发展势必要求汽车整体性能的提升，汽车（特别是汽车底盘）中 各电控系统的集成将成为不可避免的发展方向。因此，利用高速局域网络CAN 将汽车电控系 统进行有效结合，实现汽车底盘多层面控制将成为现代汽车底盘电控技术的重要发展趋势。 鉴于此，本文对汽车底盘的主动悬架控制方法进行了分析探讨，仅供参考。 关键词：汽车底盘；主动悬架；控制 中图分类号：U463.1 文献标识码：A 1 汽车底盘控制技术特征 汽车底盘是汽车的重要组成部分之一，其控制技术和质量关系到汽车的提速时间、减速 效果、转弯灵活性等。影响汽车底盘控制技术的因素有汽车转向力、汽车轮胎与地面的附着 系数、汽车转角大小、车轮转动频率等。对汽车底盘控制技术进行研究和提升的主要目的在 于保障行车安全。这是一项复杂的系统工程，可以通过不同途径和策略得以实现。具体来说， 为了保证汽车行驶的稳定，可以采用像WS、ABS、ESP 以及AFS 这类单一的适用于在离散型 路面车辆的控制技术；或者通过安装车速感应器来有效控制车速；也可以采用TCS 这一多功 能控制技术来实现，其作用原理在于控制汽车轮胎滑动转角度和速度。 2 汽车底盘主动悬架控制方法 2.1 反馈控制 反馈控制实现了执行机构实时连续调节，对控制系统的稳定性、精确性和反应速度要求 较高，需要测量的信息和计算量较大，通常采用最优控制算法和自适应控制算法，将悬架处 理成跟踪问题或随机干扰滤波器问题。最优控制算法是应用状态空间方法，采用状态变量表 达加权的二次性能指标，通过求解优化问题获得控制执行机构的最优控制规律。这种控制规 律在某种意义上是使一定的性能指标 （通常是车体加速度均方值）达到最小。自适应控制算 法是通过对车体和悬架系统状态的监测，在线积累与控制作用有关的信息，并修正控制系统 的结构参数和控制作用，使给定的性能指标尽可能达到最优并保持最优。 2.2 最优控制 车辆的悬架系统是一个高阶的数学模型，对其采用最优控制的前提是获得大量的状态信 息。在实际工程中，大部分的状态变量要利用Kalman 滤波获得，通过求解Riccati 方程， 在使性能指标最小的基础上，综合控制规律，这就是通常所说的LQG 控制。由于需要大量的 状态信息，对硬件系统的要求很高，而且状态重构带来一系列的问题，因而LQG 最优控制在 实际中采用的很少。但由于它的结果是理论最优的，因而还是有众多学者对它进了各种改进， 期望提高该控制策略。最优控制方面研究得比较多，但应用到实际中的还少见报道。国外在 最优控制方而的研究，大多集中在上世纪90 年代初以前。 2.3 预见控制 预见控制是前后悬架的协调控制，它通过对前悬架簧上质量加速度和簧下质量相对位移 的测量值来预测后悬架传动器的控制力。当系统遇到较大或突变的干扰时，由于能量供应峰 值和元件响应速度的限制，系统很可能无法输出所需的控制力而达不到希望的控制效果。而 预见控制，由于通过某种方法提前检测到前方道路的状态和变化，使系统有余地采取相应地 措施，有可能降低系统的能量消耗且大幅度改善系统控制效能，取得较好的效果。它的基本 方法有两类：一是将前轮悬架的状态信息作为后轮悬架前馈信息；二是对四轮全进行预见控 制，由于超前预测了路面输入，因而系统的性能有较大幅度的提高。从理论上看，这种系统 应能取得最为理想的控制效果，但需要设置特殊的传感器。目前未见有批量实用车上市。 2.4 自适应控制 自适应一般发生在车辆行驶过程中，具有较慢统计特性变化的干扰，即路面输入干扰。 自适应控制方法的基本思想是根据系统当前输入的相关信息，从预先计算并存储的参数中选 取当前最合适的控制参数。其设计关键的选择能准确、可靠地反映输入变化的参考变量。自 适应控制方法考虑了车辆系统参数的时变性，具有参数辨识功能，能适应悬架载荷和元件特 性的变化，自动调整控制参数，保持性能指标最优。 应用于主动悬架的自适应控制方法主要有增益调度控制、模型参考自适应控制和自校正 控制三类：增益调度控制是一种开环自适应控制，通过监测过程的运行条件来改变控制器参 数；模型参考自适应控制（即简化自适应控制）通过跟踪一个预先定义的参考模型，按照前 馈和辅助控制器参数的自适应控