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汽车驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法 陈刚1张为公2常思勤1 1南京理工大学机械工程学院，江苏南京2100942.东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096 摘要：为了实现汽车驾驶机器人在各种工况下对给定车速的准确跟踪，提出了一种驾驶机器 人模糊车速跟踪控制方法。驾驶机器人根据试验循环工况规定的目标车速和实时采集到的试 验车辆车速解算出车速误差和车速误差变化率，经过模糊推理得到驾驶机器人油门、制动、离合 器机械腿和换挡机械手的下压或回收运动差值，从而实现驾驶机器人的精确定位控制。试验结 果表明，试验条件的变化对模糊车速跟踪控制的影响不大，该方法具有较强的抗干扰能力，能够 准确跟踪给定的目标车速，跟踪精度满足要求。 汽车试验；驾驶机器人;车速跟踪；模糊控制 TP273 ; U467.5 1005-9830(2012)02-0226-06 Fuzzy Velocity Tracking Control of Vehicle Robot Driver CHEN Gang ZHANG Wei-gongCHANG Si-qin 2010-12-21 2011-06-09 国家自然科学基金；中国博士后科学基金(2011M500922)；南京理工大学自主科研专项计 划( 2011YBXM43) 陈刚（1981-），男，博士，讲师，主要研究方向：汽车电子与测控技术和智能控制，E-mail：gang0418@ 163. com;通讯作者：常思勤（1954-），男，博士，教授，博士生导师，主要研究方向：车辆电控与机电液—体化 技术、车辆现代设计理论与方法，E-mail：changsq@ 。 227 第36卷第2期 229 第36卷第2期 @@[ 1] Thiel W,Grof S, Hohenberg G,et al. Investigations on robot driver for vehicle exhaust emission measurements in comparison to the driving strategies of human drivers [ J]. SAE Paper, 1998,982642. @@[2] Narnik H,Inamura T,Stol K. Development of a robotic driver for vehicle dynamometer testing[ A]. Australasian Conference on Robotics and Automation[ C ]. Auckland, New Zealand : IEEE Press ,2006 : 1-9. @@[3] Shoval S,Zyburt J P, Grimaudo D W. Robot driver for guidance of automatic durability road test vehicles[ A]. IEEE International Conference on Robotics and Automation [ C ]. Leuven, Belgium: IEEE Press, 1998 : 1767-1772. @@[4]陈刚，张为公，龚宗洋，等.汽车驾驶机器人多机械 手协调控制研究[J].仪器仪表学报，2009，30(9)： 1836-1840. @@[5]张为公，陈晓冰.汽车驾驶机器人关键技术研究[J]. 江苏大学学报（自然科学版），2005，26(1)：20-23. @@[6] Chen Xiaobing,Zhang Weigong. Robot driver for v