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第4l卷第2期 信息与控制 V01．41．N0．2
2叭2年04月 InfomlationandContr01 Apr，2012
Dol：10．3724／SP．J．1219．2012．00256
汽车转向／防抱死制动系统的非线性鲁棒协调控制
李 果，王 辉
(北京科技大学自动化学院．北京100083)
摘要：针对汽车转向系统和防抱死制动系统的协调控制问题，提出一种新的非线性鲁棒协调控制系统．该
控制结构由转向控制器和制动控制器组成．为厂改善整个系统的鲁棒性和协调性，根据汽车转向和制动非线性综
合模型，基于Hamilfon函数方法设计了汽车非线性鲁棒协调控制器．该控制器通过预置状态反馈完成系统的耗散
Ham““)n函数实现．设计了适用]‘复杂工况的制动力分配策略．仿真结果验证了所设计控制算法的稳定性和有效
性．
关键词：汽车转向制动；制动力分配；非线性鲁棒控制；协调控制
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号
TheN蚰linearRobustCoormnatedControlof
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Steering『／Anti-Lock
BrakingSystem
LIGuo．WANGHui
(sf打。州盯A“加埘dffon，矾zn。e瑚却盯＆fen卵n耐死c^nDfogy母e盯fn岛口g玎in占100083，c向拥Ⅱ)
Ahstract：AnewnonIinearrobustcoordlnatedcontrol is forthe controlofthcVehiclc’s
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improVe sysLem，a
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basedonHamllrunctio兀丌]ethodis tothenonIinear modelofthevehicle
designedaccording comprehensive steerin2
and Hamil【onrealizatlonof【上Iiscontmlleris astate Abrake
obtained
braking．Thed【ssipatiVe by pre—feedbacktechniqu￡
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