基于单片机的机械手控制系统研究.PDF

科技信息 。科教前沿o 2009年第33期 基于单片机的机械手控制系统研究 蔡军1黎兰萍2王蓓1 【摘 要】介绍了取模机械手的各种动作，并针对机械手的各种动作及工作过程，以单片机为控制系统的核心，给出了系统的硬件、软件设 计以及抗干扰设计。 【关键词】机械手；单片机控制系统；抗干扰 introducesmovementsofTake-out resaerchonMCUcontrol 【Abstract】J11le robot，and paper System‘S basedon ofTake—outrobot． Workingprocedure 【Key control words]Robot；MCUSystem；Anti—interference 0．引言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。 机械手技术涉机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计 来自注塑机的控制信号传输到单片，检测机械手的动作或动作；把单 算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手作业的准确性 片机的输出控制信号传输给机械手产生相应动作、传输给注塑机，实 和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前 现机械手和注塑机的动作配合。31键盘及状态灯：相关功能设置和动 景。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全．因而 作编辑等操作、显示机械手和注塑机的关键信号。4)液晶显示模块：显 广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 示机械手位置状态、动作、菜单显示。5)主控模块：负载总体协调，控制 机械手控制系统主要采用以下三种方式：一是传统的继电器控 功能。 制，该方式控制系统装置因设计复杂、接线繁杂、易受干扰，从而存在 硬件抗干扰设计“]：本控制系统传感器全部采用接近开关，其工 可靠性差、故障多、维修困难等问题已逐步被淘汰。二是采用可编程控 作电源为D24V，通过光电隔离电路把接近开关的输出电压转化为 制器PLC，该方式的控制系统运行可靠，使用维修方便，编程简单，抗．I-IL电平，实现与单片机的通讯、外部电路电源与控制电路电源的隔 干扰性强，优势明显。但是PLC一般成本较高。三是采用微机控制，该离、提高了抗干扰能力；系统控制输出通道采用数字量输出．经驱动放 方式有较强的智能性，价格便宜，但也存在不足之处，既抗干扰性差， 大控制光电隔离电路把7rIL电平转化为24V，以便控制继电器的工 系统设计复杂。一般维修人员难以掌握其维修技术。目前我国中小型 作，提高了系统的抗干扰能力和驱动能力：主控板采用电磁屏蔽技术 企业发展迅猛．而该类企业往往需求价廉物美的生产设备，因此以单 口1；根据不同韵控制用继电器之间的关系，构成互锁，防止系统由于干 片机为控制核心的设备具有无可比拟的优势，基于单片机的机械手控 扰误动作；在继电器和电磁阀电源线联接续流二极管。防止通断时对 制系统有着旺盛的生命力，关键是必须解决抗干扰问题。 控制系统的干扰o3；在数字芯片电源和地之间接去藕电容、旁路电容， 1．取模机械手控制系统的要求 提高了芯片抗干扰能力；在电源的输入和输出处。在电路上串接铁养 取模机械手控制系统的驱动采用气动。气动式速度快、成本低、结 体磁珠，在这样的应用中铁心能够抑制寄生振荡和衰减感应或传输到 构相对简单而且有较高的重复定位精度。控制系统对驱动系统进行控 元器件引线上或与之相连的电缆的高频无用信号；主控制板有+24V 制，使执行系统按照预定的要求而运动。控制系统包括位置检测装置 和十5V两个电压值，采用多点接地可以减少接地阻抗、接地回路和信 和程序控制两部分。 号环路。 取模机械手控制系统设置手动和自动和示教三种工作方式．并带 有显示功能。机械手在抓取工件时，典型的工作循环是：(初始位置)机 械手收到注塑机开模完信号机械手下降(动作1)、前进(动作2)、机械 手夹取工件(动作3)、收到工件夹好信号机械手后退(动作4)、