基于分开-合并的激光雷达距离图像特征提取 - 中国机械工程.pdf

基于分开 合并的激光雷达距离图像特征提取———满增光 叶文华 楼佩煌等 - 暋 暋 基于分开 合并的激光雷达距离图像特征提取 - 满增光 叶文华 楼佩煌 肖海宁 暋 暋 暋 , , 南京航空航天大学 南京 210016 : , 摘要 针对移动机器人依靠激光雷达感知环境的问题 提出一种基于分开 合并框架的直线特征提 - 。 , ( ) 。 取算法 在分开阶段 用IEPFiterativeend ointfit算法对采集的激光雷达数据集合进行递归分割 p , ( ) 在合并阶段 对由两相邻数据集合构成的新集合同时用EPFend ointfit算法和总体最小二乘法进行 p , , 。 , 拟合 如果两种拟合误差分别小于各自的阈值 则合并两个集合 合并阶段是一个递归过程 直到所有 。 , 的两相邻数据集合都不满足上述合并条件才终止算法 对比实验结果表明 该算法大大降低了IEPF , 。 算法固定阈值所带来的过分割和欠分割的可能性 得到了很好的直线特征提取结果 : ; ; ; 关键词 移动机器人 直线特征提取 激光雷达 分开 合并框架 - 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP242暋暋暋 1004 132X201119 2303 04 FeatureExtractionBasedonSlit-mereinRaneImaeofLIDAR p g g g ManZen uan暋YeWenhua暋LouPeihuan暋XiaoHainin gg g g g , , Nanin UniversitofAeronauticsandAstronautics Nanin 210016 jg y jg : ( AbstractFortheenvironmentalercetionofmobilerobotswithlihtdetectionandranin LI p p