华南理工大学《自动控制原理》第8章.pdf

制作:罗家祥 审校:胥布工 第八章第八章 线性离散控制系统线性离散控制系统 版本版本22.00 2011年6月主编修改版 华南理工大学 自动化科学与工程学院自动化科学与工程学院 第八章 线性离散控制系统 制作-罗家祥 审校-胥布工 8.1 概述 8.2 信号采样与保持 88.33 离散系统的数学模型离散系统的数学模型 8.4 离散控制系统的稳定性 8.5 离散控制系统的动态性能分析 88.66 离散控制系统的稳态误差分析离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的最少拍校正 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析与校正 8.9 小结小结 8.1 概述 制作-罗家祥 审校-胥布工 本章知识体系： 分析系统 描述系统 离散控制系统的 稳定性 基本概念： 信号的采样与保 离散控制系统的 持持；离散控制系离散控制系 离散控制系统离散控制系统 动态性能分析动态性能分析 统的数学模型 离散控制系统的离散控制系统的 仿真分析、 稳态误差分析 校正系统 最少拍校正； 利用MATLAB辅 助离散控制系统助离散控制系统 的分析与校正 8.1 概述 制作-罗家祥 审校-胥布工 时间上不连续的信号在现实系统中大量存在时间上不连续的信号在现实系统中大量存在。 例如许多化工生产过程无法在线连续测量产品的质量指 标标，而是通过定期采样化验而是通过定期采样化验，就能保证产品质量的稳定就能保证产品质量的稳定。 系统内有一处或多处的信号仅存在于孤立的时间序列 点上，这类控制系统称为离散时间控制系统，简称离 散控制系统。 与此相对，各处信号均为连续时间函数的控制系统称 为连续时间控制系统，简称连续控制系统。 8.1 概述 制作-罗家祥 审校-胥布工 时间上离散的信号，其幅值可能是连续的，亦可能是 离散的。将时间上、幅值上都连续的模拟信号，转换 成时间上离散、但幅值上仍然连续的离散模拟序列信 号的过程，而这一过程就称为采样，又称为波形的离 散化过程，相应的控制系统则称为采样控制系统。 若由数字计算机实现控制，受计算机字长限制，还需 要进一步将幅值连续的理想化序列信号量化为数字序 列信号，进一步得到时间和幅值上都是离散的数字序 列信号，相应的控制系统则称为数字控制系统。 8.1 概述 制作-罗家祥 审校-胥布工 8.1.1 离散控制系统的基本概念 1. 采样控制系统 大惯性大惯性、、大滞后控制系统出现的问题大滞后控制系统出现的问题：：采样系统较早出现采样系统较早出现 于某些大惯性、大滞后对象的控制系统中，如炉温控制系 统。这类对象的相位滞后非常明显，为保证系统的相位裕