机械手初始位置.PPT

机械手控制是典型的顺序控制，机械手主要应用自动化生产线物料搬运。 机械手初始位置: 机械手悬臂气缸停留在右限位，悬臂和手臂均缩回，手爪处于松开状态。 初次上电，若上述部件不在初始位置，你应该调整系统，使上述部件在初始位置。 初 始 位 置 1 动 作 顺 序 2 动作 顺序 伸出下降 加 紧 上升缩回 左 转 伸出松开 初始位置 按下启动按钮，机械手将按规定动作顺序搬运工件。 按下停止按钮，机械手在完成当前工件的搬运后，回到初始位置停止。 启 动 停 止 3 控制讲解 1、初始位置的要求； 2、上电复位方式。 初始位置 1、气爪夹紧工件手臂提升加延时。 2、机械手放置工件前加延时。 抓取放置工件 通过传感器的位置信号实现 动作转换 停止 信号 处理 停止信号使M自锁，启动信号使M复位；在步进完成时选择。 任务名称： 日期： 序号 工作内容 负责人 完成情况 备注 制 定 计 划 实施计划 学生分组 完成任务 教师巡回 指导学生 评价反馈 学 生 评 价 教 师 点 评 知识拓展 编程时用一个输出驱动两个气缸同时动作。 2 1 3 高效机械手搬运工件如何控制？ 手臂和悬臂气缸活塞杆同时伸缩。 谢谢大家！