汽车零件精段自动生产线机械手设计.PDF

汽车零件精段自动生产线机械手设计 The design of modular machinery hand in car production line 1 1 2 杨永清 ，张嘉易 ，尚文利 1 1 2 YANG Yong-qing,ZHANG Jia-yi,SHANGWen-li （1.沈阳理工大学，沈阳 110168；2.中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 110016） 摘 要：在高温、多粉尘、多有害气体的危险环境中，工业机械手的应用就尤为显得重要，我们设计 的液压组合式机械手特点是巧妙地使油缸远离手爪，以防油液受热使油的黏度下降。能在振动、 油污等条件下稳定和可靠的工作，在锻造水压机生产流水线中，代替人手来搬运，装卸和操作， 不但减轻了工人的劳动强度还大大的提高了劳动生产率。 关键词：锻造水压机；机械手；回转机构；液压系统 中图分类号：U463 文献标识码：B 文章编号： 0 引言 个机械手在此过程中完成取料，送料，变换工位等 动作。本次设计采用典型液压组件的组合式工业机 本次设计的组合式工业机械手应用于汽车零件 械手代替传统4个机械手。 1液压组合式机械手的组合形式 由3种组件：伸缩臂X，升降机构Z，回转机构 ，组成。按排列组合公式计算： 3 2 1 C=C+C+C=1+3+3=7 3 3 3 即可得7种机械手，其中具有实际意义的6种 如图2所示： 这6种机械手可用符号表示如下：X， ，XZ， Z ，X ，XZ 。 当每一种只加一种手腕动作机构时，可组成15 种机械手。在这6种基本型中，压并和热锻压两道 图1热造型生产线平面示意图 工序就用上3种，即：X、X 、XZ ，在将第5种 自动化生产线。该机械手用于立式精 锻机上的热造型，见自动化生产线平 面示意图 （图1），被加热的坯料由上 料装置放到传送装置后，上料手1将 热坯料搬到1200T压饼水压机上，压 饼后由下料手1推到滑道上，经过冷 却水槽冷却后到达分料装置，然后上 料手2经传送装置将坯料放到1200T 造型水压机上，锻压后，由喷油装置 冷却，之后下料手2将坯料拿到打字 机上打字，然后送到冷却水槽冷却。4 图2组合式机械手的组合形式示意图 收稿日期：2008-12-12 基金项目：国家863高技术计划项目 （2006AA04Z164） 作者简介：杨永清 （1965－）男，讲师，工学硕士，研究方向为机械设计制造及自动化。 【96 】 第31卷 第6