模糊控制与其应用.pptVIP

模糊控制及其应用;一、模糊控制及产生的背景; 模糊控制一般应用于下述状况;二、 模糊控制系统;1．模糊变量的描述 模糊变量的描述是通过语言的描述实现的，而语言变量有以下五个要素： （1）语言变量及其名称 语言变量是模糊控制系统控制量即模糊控制量的语言描述。语言变量的名称如误差、进给量、表面粗糙度、温度等一些需要控制的量。 （2）语言变量的语言值 是对语言变量的大小、高低等不同等级的语言描述。如作为语言变量误差的语言值大小的描述为很大、大、中、小、零等。 （3）论域 误差如论域是指语言变量的范围， -3--+3。;（4）语言控制规则 是指在何种条件下会出现某种状况的逻辑推理的语言描述，即条件语句。如“若天气晴朗，则暖和”，“若进给量低，则表面粗糙度值低”。 （5）语言值的描述 是指论域的数字量隶属于某种语言值的隶属程度。可以用正态分布、三角形分布或者是梯形分布曲线描述，见图2。也可以用表格的形式予以描述。;2．模糊逻辑控制器的设计 模糊控制器的设计包括以下内容： （1）确定模糊控制器结构形式 模糊控制器结构形式的确定，主要是根据控制器的输入量和输出量（即是被控制元件的控制量）。究竟选哪些变量作为模糊控制器的输入量和输出量，必须研究手动控制中，人是如何获得信息的，因为模糊控制器的控制规则还是要模拟人脑的思维决策方式。 人对误差、误差变化率、误差变化率的变化的敏感性是有差异的，一般说敏感程度因人而异，而且对三项参数的敏感程度也是呈递减趋势。 ;通常将模糊控制器的输入变量的个数称为模糊控制的维数。一、二、三维模糊控制器的结构分类如图3（a）、（b）、（c）所示。;;;图4 论域为X的模糊子集; 实验结果表明： 在人进行控制活动时的模糊概念用正态分布曲线来描述模糊变量是合适的。如果模糊变量假定为正态型模糊变量，其正态函数为 式中 工件尺寸 ； 工件平均尺寸 ， ； 均方根误差， ； 工件总数。 式中参数的大小直接影响隶属曲线的形状，而隶属函数曲线的形状不同会导致不同的控制特性，如图5所示的三个模糊子集A、B、C的隶属函数曲线的形状不同，显然模糊子集A形状尖些，它的分辨率高，其次是B，最低是C。;μ(x);此外还须指出： 各模糊子集之间也有相互影响，如图6所示。 α1和α2分别为两种情况下的两个模糊子集A和B的交集的最大隶属度，显然α1小于α2 ，可用α值大小来描述两个模糊子集之间的影响程度，当α值较小时控制灵敏度较高，而当α值较大时模糊控制器鲁棒性（鲁棒性是粗壮性、强壮性，是衡量系统抗各种干扰适应环境变化的能力）较好，即控制器具有较好的适应对象特性参数变化的能力（即抗干扰的能力）。 α值取得过小或过大都是不利的，一般选取α值为0.4 0.8。 α值过大时造成两个模糊子集难以区分，使控制灵敏度显著降低。; 上述分析表明：隶属函数曲线形状较尖的模糊子集其分辨率较高，控制灵敏度也较高；相反，隶属函数曲线形状较缓的，控制特性也较平缓，系统稳定性较好。因此，在选择模糊变量的模糊集的隶属函数时，在误差较大的区域采用低分辨率的模糊集，在误差较小的区域采用高分辨率的模糊集，当误差接近于零时选用高分产率的模糊集。;③建立模糊控制器的控制规则 模糊控制器的控制规则是基于手动控制策略，而手动控制策略又是人们通过学习、试验以及长期经验积累而逐渐形成的，存贮在操作者头脑中的一种技术知识集合。手动控制过程一般是通过对被控制对象（过程）的一些观测，操作者再根据已有的经验和技术知识，进行综合分析并作出控制决策，并经调整对被控对象进行控制，从而使系统达到预期的目标。手动控制策略一般都可以用条件语句加以描述，常见的模糊条件语句及其对应的模糊关系R概括如下： a．“若A则B”（即if A then B） 假设以气温R为论域，A及B均为模糊命题 A：天气晴朗；B：天气暖和 若加工表面粗糙度值低，则切深要小。 则称为似然推理句，表示“若天气晴朗则暖和”，而则表示“若天气暖和则晴朗”。又例如：若水温偏低则加大热水流量;b．“若A则B否则C”（即if A then B else C） 例句：若水温高则加冷水，否则加热水。 c．“若A且B则C”（即if A and B then C） 还可以表示为“若A则若B则C”（即if A then C if B then C） 例句：“若水温偏低且温度继续下降，则加大热水流量”。 d．“若A或B且C或D则E”（即if A or