第3组交流机械手组装201106.PPT

机械手组装 控制分析 控制分析 由铣床到下料单元 当上料单元接收到铣削完毕信号后，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元左行至铣床方向。气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动电磁铁下降。气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁得电，通过主体工件上安装的金属条吸取工件主体。吸持工件３s后，气动回路电磁换向阀复位，气缸活塞杆收回，电磁铁持工件回缩。安装在电磁吸铁上的微动开关发出信号表示完成吸合且气缸回缩归位后，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元反向右行。上料单元右行到位后，步进电机切换继电器得电，发出升降脉冲信号。同步带驱动扬臂持工件上行。扬臂上行到位后，步进电机切换继电器失电，此时直流电机带动行星齿轮动作，使扬臂持工件顺向旋转180度，将工件送至下料单元入口处。扬臂旋转到位后，气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动电磁铁持工件下降气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁失电，对准下料口释放工件，２s 后气动回路电磁换向阀复位，气缸活塞杆收回。气缸回缩到位后，进行2秒延时，启动旋转直流电机带动行星齿轮动作，使扬臂逆向旋转。气缸回缩且扬臂逆转180度回到初始位置后。 步进电机分配器 这两个分配器是分别用来控制M4与M5，使机械手升降、旋转。 * * * * SQ1—扬臂下行检测 SQ2—扬臂上行检测 SQ3—顺转检测 SQ4—90°旋转检测 SQ5—逆转检测 SQ6—左行检测 SQ7—右行检测 SQ8—工件吸持检测 S1—气缸升检测 S2—气缸降检测 S3—工件检测 M4—扬臂升降电机 M5—旋转电机 M1—行进电机 M2—直线Ⅰ电机 YM—直流电磁吸铁 C－直动气缸 HL—指示灯 X12 工件吸起检测 11 X11 斜槽工件检测 10 X10 气缸升检测（复位） 9 X7 气缸降检测（置位） 8 X6 逆转检测（复位） 7 X5 90度旋转检测 6 X4 顺转检测 5 X3 右行检测(下料方向) 4 X2 左行检测(铣床方向) 3 X1 扬臂上行检测 2 X0 扬臂下行检测（复位） 1 PLC地址 名称 序号 I/0对照 PLC X27 急停 5 X26 铣床有工件 4 X25 停止 3 X24 启动 2 X23 复位 1 PLC地址 名称 序号 扬臂下行检测 扬臂上行检测 顺转检测 逆转检测 工件检测 气缸升检测 气缸降检测 左行检测(铣床方向) 右行检测(下料方向) 工件吸持检测 90度旋转检测 控制按钮(5个) 扬臂下行检测 扬臂上行检测 顺转检测 逆转检测 工件检测 气缸升检测 气缸降检测 左行检测(铣床方向) 右行检测(下料方向) 工件吸持检测 90度旋转检测 I/0对照 Y13 空直线电机 12 Y12 电磁铁 11 Y11 直线电机 10 Y10 工作指示灯 9 Y7 直流电磁吸铁 8 Y6 气缸电磁阀 7 Y5 右行电机（复位） 6 Y4 左行电机（铣床方向） 5 Y3 顺时针旋转 4 Y2 下行电机（复位） 3 Y1 逆时针旋转（复位） 2 Y0 上行电机 1 顺时旋转（至位） 上行电机（至位） 左行电机（至位） 右行电机（复位） 逆时旋转（复位） 下行电机（复位） 气缸电磁阀 直流电磁吸铁 绿色指示灯 直线电机 吸铁 PLC 初始状态 左行电机（Y4） 铣床加工完成 停止左行电机（Y4） 输出气缸电磁阀（Y6） 直流电磁吸铁（Y7） 并延时3秒（T？） 3秒后，停止气缸（Y6） 气缸升检测（X10） 吸件检测（X12） 右行电机（Y5） 右行检测（X3） 停止右行电机（Y5） 输出升降电机脉冲（Y0） 与铣床单元配合 控制过程A 左行检测（X2） 停止逆转电机（Y1） 逆转检测（X6） 降臂检测（X0） 下行电机脉冲（Y0） 下行电机方向（Y2） 停止下行电机脉冲、方向 （Y0、Y2） 与铣床单元配合