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反向间隙加速功能调整 技术部技术支持课：徐少华、郭柯 反向间隙加速功能的原理 在机床进给轴的传动过程中，由于反向间隙、摩擦等因素，造成电机在反向运转时产生滞后，电机的反转滞后造成加工的延时，此时，在加工圆弧象限过渡处将会留下象限凸起的条纹。 反向间隙加速功能的原理为：将人为设定的反向间隙加速补偿量补偿至速度环积分环节的VCMD，用以改善电机由于传动环节的影响造成的滞后，降低在反转时的位置误差。其原理如下： 2071反向间隙加速时间 2048反向间隙加速量 在分析机床进给轴反向运转产生滞后的原因中，一方面，电机本身摩擦引起的反转延时，另一方面，机床本身的传动摩擦引起的反转延时，为了更好的补偿上面两个因素导致的反转延时，二段反向间隙加速功能分别予以针对补偿。 第一段：补偿电机的反转摩擦扭距 第一段：补偿电机的反转摩擦扭距 第二段：补偿机床的摩擦扭距二段反向间隙加速功能 第二段：补偿机床的摩擦扭距 说明：实际机床调试时，是否使用二段反向间隙加速功能有以下几个注意点： 说明： 实际机床调试时，是否使用二段反向间隙加速功能有以下几个注意点： 如果使用一段加速功能，且一段加速量设定很大值仍无补偿效果，尝试使用二段反向间隙加速功能。 线轨机床导轨传动使用滑块结构，和轨道的接触面小，机床本身的传动摩擦小，往往使用一段加速功能即可实现反向滞后的补偿。 硬轨(方轨)机床的导轨传动使用贴塑面整体接触，和导轨的接触面大，传动摩擦相应的就会变大，在导轨掺刮不均匀的情况下，使用一段反向间隙补偿功能，往往达不到效果，此时，可以尝试使用2段反向间隙补偿功能。 一段反向间隙加速功能的调整 将机床进给轴的位置环和速度环增益调整至合理值 如果在进给轴的增益没有进行合理的调整之前，进行进给轴反向运转延时滞后调整，此时，反向间隙减速功能并不能很容易的补偿反转滞后，提高伺服轴的位置环和速度环增益，本身就是在提高伺服的响应和刚性，进而补偿反转滞后的延时影响。 故：在进行反向间隙加速补偿功能之前，务必将位置环和速度环调整至较高的稳定值，在此基础上再进行其他功能的补偿，将会很容易进行补偿。 如下图：图一为VG=150时测定的圆，图二为VG=300时测定的圆。 图 一 图 二 2、一段反向间隙补偿的参数 参数号 16i/18i/21i/0i 设定值 说明 1851 1 反向间隙补偿值，圆弧调试设定为1，调试完成后，恢复为实际值 2003#5 1 反向间隙加速功能，设定为1时，开通该功能 2006#0 0 反向间隙补偿功能是否有效，通常设定为0。 2009#7 1 反向加速停止功能，通常设定为1 2009#6 1 反向间隙加工功能仅切削有效(前馈) 2223#7 1 反向间隙加工功能仅切削有效(G01) 2015#6 0 二段反向间隙加速功能不使用 2082 5 停止距离设定(如果检测单位为0.1微米，设定为50) 2048 50 一段反向间隙加速量 2071 20 一段反向间隙加速有效时间 在进行调试时，根据实际凸起量，进行加速量(NO2048)和加速时间(NO2071)的配合调整，直至凸起消除。 图 三 图 四 3、进行不同方向的补偿 Y＋→ ∣理论上，电机在从＋ → －和从－ → Y＋→ ∣ ＋ ← ＋ ← ∣Y X－ → ＋ － ← ＋X 图 五 从上图可以看出，X轴在两个方向反转延时滞后，在相同补偿值下，其效果不一样，此时需要根据不同方向分别进行补偿。 NO2094NO2048 NO2094 NO2048 4、重力轴的特殊注意 通常的机械设计，重力轴都为配重铁块或氮气平衡气缸平衡主轴，但是如果配重铁块和主轴侧重量差异过大，则需要进行重力轴的扭距补偿。如下图六： 图 六 进行扭距补偿的结果：需要保证Z轴上下反转时凸起量一致。在保证了上下两个方向凸起量一致的基础上，再使用一段反向间隙加速功能进行细致调整。 NO2087 NO2087 注：NO2087的设定值可设定正值（配重过轻）、负值（配重过重）。 5、不同速度的补偿设定 伺服轴在不同速度下运行，反向滞后延时量也将不同，故：以不同速度下加工圆弧时，其象限的凸起量将不一致。 理论上推测，象限补偿量和进给速度是线性关系，如下： 加速量进给速度 加速量 进给速度 建立加工速度范围内的线性关系的步骤： 在速度范围内选择最小速度