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鱼l兰堂!翌竺 基于传感器融合技术的电动汽车自动驾驶系统的开发 Sensorfusion forautomotive ofelectricvehicle technology drivingsystem 赵炯，王伟 ZHA0 Wei Jiong．WANG (同济大学机械电子工程研究所，上海201804) 摘 要：研究自动驾驶技术的目的是认知汽车周围的环境、预估可能的危险，以帮助驾驶者实现操作的 准确、安全和高效。本文介绍了基于Robocar和小型电动汽车的自动驾驶系统设计，并且分 别介绍了基于粒子滤波和卡尔曼滤波技术来处理从不同传感器采集的数据，以达到即使在噪 音的环境下准确估计和认知电动汽车周围环境的目的。 关键词：自动驾驶；粒子滤波；Robocar；小型电动汽车；