一种改进的BP网络在遥操作机器人系统中的应用 Application of a reformative BP arithmetic in teleoperation robot system.pdfVIP

己口口7年I口月 第己巨卷第1口期 一种改进的BP网络在遥操作机器人系统中的应用。 王 盟 (东营职业学院 东营 257091) 摘要：遥操作机器人就是通过计算机阿络利用机器人对远距离环境进行观测和操作。本文为了对不确定环境下的遥操作 机器人系统进行较好的控制，研究和分析了基于神经网络的遥操作机器人系统的预测控制算法。该算法通过建立远地从机 械手和环境模型，预测从机械手返回的作用力，实现主、从机械手之间的无时滞跟踪。仿真结果表明，此算法能够获得较好的 稳定性和操作性能。 美键词：BP网络；预测控制}仿真 文献标识码：B 中国分类号：’rP242．6 ofareformativeBParithmeticin Application robot teleoperationsystem WangMeI】g Vocati。nal 257091) (DbIlgYing C011ege，nHIgyiflg r。botreferstoaki士ldofrobotthatcando0bse“ationand in distancecircuⅡ卜 Abstr嘣：Tele-operation operationlong hmllaIfsh1 outta8ksin stance internetasthe啪municationchannel，whicllcan abilitycarryirlg darlger- through expand asinthe the andinthe take controlon un— ousenvir011mentssuch sky，帅dersea situati咄e他To system radiating 900d basedonneumlnetworkfor wa8studiedandana— der呻cena．men“ronInent，apredictivealgorith|n tele—operationsy3tem forceofslave canbe tIlereInoteslave enviromr坨ntmodel，thereturllirlg lyzedl埽erecting manipulator卸d ma工lipulator aIld canbe test betweenm船ter slave achieveaSthlulationverifies predicted，thu$thenondelayfoll栅ng r岫n啦ulator thatbetter and couldbeattainedthissch锄B stabⅡhyoperationalpe—bnnance by propagationarithrneti。；prediccive∞ntrol}simulation Kq哪o