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机械控制工程 第三章 系统的时间响应分析 第四章 系统的时间响应分析 4.6 系统误差分析与计算 4.6.1 系统误差与偏差的定义 1、系统误差：希望输出与实际输出之差（以系统的输出端为基准定义） 4.6 系统误差分析与计算 4.6.1 系统误差与偏差的定义 2、偏差：（以系统的输入端为基准定义） 4.6 系统误差分析与计算 4.6.1 系统误差与偏差的定义 3、系统误差与偏差关系 闭环系统中，当输出为期望值时，偏差为0： 注意：误差与偏差的概念不同 当为单位反馈时，误差与偏差相等 又： 4.6 系统误差分析与计算 4.6.2 系统的稳态误差和稳态偏差 1、稳态误差 误差e(t)也包括稳态和瞬态两部分，稳态误差是衡量系统最终控制精度的性能指标，这里只关心稳态部分ess。 2、稳态偏差 * 时间响应及其组成 4.1 典型输入信号 4.2 一阶系统 4.3 二阶系统 4.4 高阶系统* 4.5 系统误差分析与计算 4.6 δ函数在时间响应中的作用* 4.7 4.1 时间响应及其组成 4.1.1 定义 1、时间响应：在输入信号的作用下输出随时间的变化过程 稳态响应 t 瞬态响应：系统受到外加作用激励后，从初始状态至最终状态的响应过程。 稳态响应：t→∞时系统的稳态输出xo（t）。 x0(t)稳态值，系统稳定的； x0(t)等幅振荡或发散，则系统是不稳定。 瞬态响应 4.1 时间响应及其组成 4.1.2 时间响应组成 时间响应就是非齐次微分方程的全解，全解包括补解和特解补解：由初始条件引起（储存的初始能量），是一个瞬态过程，工程上称为自然响应。 特解：由输入决定，工程上称为强迫响应。 自由振荡 零输入响应 自由振荡 零状态响应 强迫振荡 零状态响应 控制工程所要研究的响应往往是零状态响应 4.2 典型输入信号 4.2.1 输入信号的分类 1、确定性信号：变量与自变量之间关系能够用某一确定性函数的信号。如：机床动态特性研究时用电磁激振器给机床输入的作用力 2、非确定性信号：变量与自变量之间关系不能用某一确定性函数来描述的信号。 在分析和设计系统时，需要规定一些典型信号，然后比较各系统对输入典型信号的“时间响应”，获得系统的动态特性的评价。 4.2 典型输入信号 4.2.2 典型输入信号 1、输入信号的选取原则 选取的输入信号应反映系统工作的大部分情况 输入信号应尽可能简单，便于用数学表达及分析处理 应尽可能选取使系统工作在最不利情况下的输入信号作典型信号 4.2 典型输入信号 4.2.2 典型输入信号 2、典型信号 阶跃信号（位置信号） 单位阶跃信号：幅值高度等于1个单位 其拉氏变换式为： 阶跃信号是评价系统动态性能应用最多的一种典型输入信号 斜坡信号（单位速度信号） 单位斜坡信号：斜率等于1时 其拉氏变换式为： 4.2 典型输入信号 4.2.2 典型输入信号 2、典型信号 单位加速度信号 其拉氏变换式为： 单位脉冲信号 其拉氏变换式为： 4.2 典型输入信号 4.2.2 典型输入信号 2、典型信号 正弦信号 其拉氏变换式为： 在系统或元件作动态性能试验时广泛采用正弦信号。 实际采用的两类输入信号 1）系统正常工作时的输入信号：不一定能保证有足够的能激励系统的信息，而获得对系统动态特性的全面了解 2）外加测试信号：单位脉冲函数，单位阶跃函数等。 4.3 一阶系统 4.3.1 一阶系统数学模型 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，其传递函数为： 4.3 一阶系统 4.3.2 一阶系统的单位脉冲响应 98.2% 95% 99.3% 86.5% B 0 T 2T 3T 4T 5T 63.2% A 过渡过程：曲线衰减到初值的2%之前的过程 4.3 一阶系统 4.3.3 一阶系统的单位阶跃响应 T 2T 3T 4T 5T 98.2% 95% 99.3% 86.5% B 0 t 1 63.2% A 0.632 T的大小反映了一阶系统惯性的大小（或者反映