制工程 第三章.pptVIP

引言-时域分析在控制理论中的地位和作用 3.2.1一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应曲线 3.2.2一阶系统的单位斜坡响应 3.2.2一阶系统的单位斜坡响应 3.2.3一阶系统的单位脉冲响应 (小结)一阶系统时域分析 3.3二阶系统的瞬态响应 3.3二阶系统的瞬态响应 二阶系统特征方程： 3.3.1二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1二阶系统的单位阶跃响应 3.3.1二阶系统的单位阶跃响应 补充习题： 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 二阶系统的特征根为： 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 3.3二阶系统的瞬态响应（小结） 3.3.2二阶系统瞬态响应指标 3.3.2二阶系统瞬态响应指标 标准二阶系统瞬态响应指标 3.3.2二阶系统瞬态响应指标 3.4高阶系统的瞬态响应 3.4 高阶系统的瞬态响应 对于一般二阶以上的单输入单输出线性定常系统，其传递函数可以表示为： 1、 系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。 反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 3.4 高阶系统的瞬态响应 3.4 高阶系统的瞬态响应 例题及习题 对控制系统的基本要求： 1、稳定 2、准确 3、快速 3.5.1稳态误差的基本概念 3.5.2输入引起的稳态误差 1、系统对单位阶跃输入的稳态误差 2、系统对单位斜坡输入的稳态误差 3、系统对单位加速度输入的稳态误差 减小系统误差的途径 （1）系统的输出通过反馈元件与输入比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 减小系统误差的途径 （3）有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种： 1、按干扰补偿 2、按输入补偿 2、按输入补偿 为了避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，并以此来判断系统的稳定性。这就产生了一系列稳定判据。 劳斯阵列如下： 几点结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态误差不 同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态误 差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态 误差越小。 3.5.3稳态误差系数 令 为输入信号拉氏变换后s的阶次，当?=v时，无 ?稳态误差； -v=1时，误差为常数；?-v=2时，误差为 无穷大； l l l l l=v 无稳态误差 l-v=1 稳态误差为常数 l-v=2 稳态误差为无穷大 3.5.3稳态误差系数 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分 别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差 、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同， 而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 3.5.3稳态误差系数 如果输入量非单位量时，其稳态误差按比例增加。 系统在多个信号共同作用下总的稳态误差等于 多个信号单独作用下的稳态误差之和。 稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加速度输 入有意义。 3.5.3稳态误差系数 例题3.4 已知两个系统如图所示，当系统输入控制信号为xi(t)=4+6t+3t2,分别求出两个系统的稳态误差。 a) b) a) 3.5.3稳态误差系数 由于： 所以该系统的稳态误差为： b) 所以该系统的稳态误差为： 3.5.3稳态误差系数 3.5.4扰动引起的稳态误差和系统总误差 输入信号Xi(s)单独作用下的稳态误差essi 扰动信号N(s)单独作用下的稳态误差essn 扰动作用下的误差传递函数： 系统总误差： 当系统同时受到输入信号和扰动信号的作用时，由叠加原理，系统总的稳态误差： 例 - （2）在保证系统稳定的前提下， 对于输入引起的误差，可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型别减小之； 对于干扰引起的误差，可通过在系统前向通道干扰点前加积分