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智能小车 DIY “全”攻略 www.E 智能小车 DIY“全”攻略 首先声明：标题只是为了赶时髦，所谓“全攻略”实不敢当，所以将“全”字用引号括 起。 本文是为正准备 DIY 一辆智能小车或已在进行中的学生、玩家们提供一些综合、客观的 信息，作为其方案选择、取舍的参考。系个人所见，欢迎交流、指正！ 一、 起因 之所以想写此文，一是因为笔者和智能小车打了多年交道 ，颇有一番心得，想与大家分 享；二是目前智能小车 DIY 似乎很热，近日用 Google 搜了一下，竟然有 84 万余条，虽说和 那些时尚、八卦无法相比，但就一个科技类的内容，能有如此数量实属不易。 要讨论智能小车 DIY ，首先应明确定义何谓“智能小车”？ 所谓“智能小车”，按笔者的理解应该是： 具备感知环境能力，并且能对之做出相应反应的、能自动行驶的小车 。 之所以称之为“智能小车”，其与遥控车模和玩具的最大差别在于：能对环境做出反应， 并且能脱离人工操纵自动行驶。 至于感知环境的能力强弱、反应的准确与否只是其“智能”的高低，并不改变“智能小 车”的实质。 按此判断，寻迹小车、自动避障小车算，用手机遥控的小车、通过 WiFi 控制的小车严格 说不算，虽然看上去技术比前者先进，但就其本质而言，只能算是换了个遥控的通道和遥控 器，其本质还是遥控车。除非小车执行的是“跟踪一个物体、前进到某个位置”等高级命令， 而不是那种左转、右转、前进、后退之类的简单动作。 第 1 页 共 74 页 智能小车 DIY “全”攻略 www.E 根据此定义，智能小车应该包含以下三部分： 1、 传感器 —— 检测环境； 2、 控制器 —— 根据传感器信息做出反应，发出小车控制信号或命令； 3、 小车 —— 根据控制器命令或控制信号行驶。 前两部分所有智能体都需要，并非智能小车专有。如智能飞机、智能轮船、机器人等， 本文名为“智能小车 DIY 全攻略”，故先讨论智能小车特有的部分 —— 小车，其余部分另 行撰文探讨。 其次要界定的是：本文讨论的是“车”，默认是以轮子为行走主体，所有其它形式不在讨 论之列 。 从两个角度展开： 1、 从小车本身分析，汇总各类小车的驱动形式，探讨其特征，以作为 DIY 选择的依 据； 2、 从 DIY 者的需求分析，结合上述各类小车的优劣，给出实施的建议，供 DIY 者参 考。 二、小车大观 谈到智能小车，首先应探讨轮子，其次探讨轮子的分布，最后再研究用什么驱动轮子？ 如何驱动？如何走好？ 关于小车的轮子以及轮子分布形式，《自主移动机器人导论》 （西安交大出版社， ISBN7-5605-2161-4）一书描述的非常详细，在此将直接引用（有下划线处）。 2、1 轮子的种类 前面已经说过，本文只讨论以轮子为行走基础的小车。首先探讨轮子有哪些种类？ 第 2 页 共 74 页 智能小车 DIY “全”攻略 www.E 常见的轮子类型有 ： 图 1 轮子的类型 （摘自《自主移动机器人导论》P32） 为增加 DIY 的感性认识 将上图中所描述的几类轮子的实物图片罗列如下： 2.1.1 标准轮