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机械手控制系统设计 设计目的：通过对机械手的控制系统设计，使学生们掌握控制系统硬件设计及软件编程方法，具有灵活运用相关知识的能力； 设计内容及要求： 要求根据机械手工作过程，设计出其控制系统 3. 设计成果： 1）相关硬件电路图 2）相关程序  第1章 方案论证 1.1 题目与要求 采用电气控制的搬运机械手，其任务是把左工位的工件搬运到右工位，机械手的工作方式分为手动和连续两种。 工作方式如下： 机械手在原位压左限位开关和上限位开关，按启动按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直到压动右限位开关后自停；接着机械手开始下降，下降到右工位压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直到压动上限位开关后自停（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直到压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，开始下一个周期的运行。 在手动方式下按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。 1.2系统流程图 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控制)，以便对设备进行调整和检修。下图是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。 整个系统流程可用图1-1来说明 图1-1 系统流程图 第2章 系统的硬件设计 2.1 功能按钮以及plc选型 系统输入信号有1个启动按钮，1个停止按钮，2个切换按钮，4个限位开关，5个手动输入信号，1个有工件检测信号，1个加紧输入信号，1个放松输入信号，共计16个数字量输入信号；输出信号有机械手上升/下降驱动信号﹑左移/右移驱动信号和机械手夹紧驱动信号、原点指示信号，共有6个数字量输出信号。选择三菱系列的FX2N-40MR，加上数字量输入模块MR321及输出模块MR322就可以满足要求，而且还有一定的裕量。 2.2机械手传送系统输入和输出点分配表 机械手传送系统输入和输出点分配表如表2-1所示。 表2-1 机械手传送系统输入和输出点分配表 名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 代号 输出 启动 SB1 X000 夹紧 SB5 X010 电磁阀下降 YV1 Y000 下限行程 SQ1 X001 放松 SB6 X011 电磁阀夹紧 YV2 Y001 上限行程 SQ2 X002 单步上升 SB7 X012 电磁阀上升 YV3 Y002 右限行程 SQ3 X003 单步下降 SB8 X013 电磁阀右行 YV4 Y003 左限行程 SQ4 X004 单步左移 SB9 X014 电磁阀左行 YV5 Y004 停止 SB2 X005 单步右移 SB10 X015 原点指示 EL Y005 手动操作 SB3 X006 回原点 SB11 X016 连续操作 SB4 X007 工件检测 SQ5 X017 2.3输入和输出点原理接线图 输入和输出点原理接线图如图2－1所示。 图2-1 原理接线图 第3章 系统的软件 操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序 3.1 机械手操作系统程序图及原理 3.1.1 操作程序图 (X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。其操作系统程序如图3-1所示。 图3-1 机械手操作系统程序 3.1.2 操作系统原理 把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。 3.2 原位程序 回原位程序如图3-2所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意，当用S10~S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器MR8043置1。 图3-2 回原位状态转移图 3.3 动单步操作程序　 图3-3中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。可执行手动单步操作。 图3-3 手动单步操作系统 3.4 自动操作程序 3.4.1 程序原理 当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。 移到最右位，X3接通，状态转移到S24