FMS中六自由度机械手的设计与控制 The Design and Controlment of the Manipulator with Six Freedoms in FMS.pdfVIP

第21卷第2期 机电产品开笈与剀新’ V01．21．No．2 of producl8 2008年3月 Development＆InnovationMachinery＆Electrical Mar．．2008 FMS中六自由度机械手的设计与控制 龚肖新。殷铭 (苏州工业职业技术学院，江苏苏州215104) 摘要：介绍用于柔性制造系统中的六自由度机械手模型的开发。该机械手采用Pr0／E构建实体模型并实 现动作模拟和分析，选用舵机驱动机械手运动。由DELPHI编译的调试软件控制机械手程序动 作，简化设计，降低成本，．迭到了预期效果。 关键词：六自由度；机械手；模型；驱动；控制 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)02-030--02 活张合的机械钳． 0引言 钳子在电机的驱 动下．通过齿轮 目前，国内柔性制造系统(FMS)中的关键部件机l 械手，往往采用国外产品，如某机电科技有限公司开发 传动和平行双曲 的FMS，绝大部分工作部件都由自己生产，而机械手则 柄机构自由张合． 采用国外的MOTOMAN 使机械手可以模 YR—HP20产品，其价格相当昂I 图2Pro／E构建机械手模型 贵。为了提高经济效益，需自行研发类似功能的机械手。 拟人手抓取物件。 The mocked Fig．2 manipulatorupby 现依据原机械手的关节动作要求，先制作一个缩小版机 以参数化为Pro／E 械手模型，使其关节运动能实现机械手的工作程序。试l 核心的Pro／E软件提供了三维实体设计功能。其中的 验取得了阶段性成果，为后期产品的生产奠定了基础。 Design 景以动态的形式演示出来．既便于观察机械手模拟动 1采用Pro／E构建机械手模型 作．有便于调整设计方案，还可以及时排除干涉等设计 错误。大大提高了机械手设计的工作效率。 图l所示为原用于FMS 中的国外引进的机械手产 2机械手的驱动方式 品，该机械手的主要功用是 抓取、搬运、放置工件，要 机械手的驱动方式很多．常用液压、气动、机械传 求其能够接受指令。比较精 动、电机驱动等。本机械手模型采用电机(舵机)驱 确地定位到三维(或二维) 动，舵机属于微型伺服马达(Servo)。含义为“掌舵人 空间上的某一点进行作业。 操纵的机器”。在航模及自动控制中。舵机担当着重要 为了实现机械手动作要 的作用。与普通电机不同的是，舵机能够提供相当精确 求，可以采用Pm／E构建机图1国外引进的机械手产品 的位置控制以及比较大的扭矩输出。 Theintroductionof 本机械手由六个舵机驱动．选用的舵机属于数码舵 械手模型．如图2所示。该 Fig．1 abroad机．与模拟舵