一种新型鲁棒PID控制器参数整定方法 Parameter tuning of robust PID controller.pdfVIP

一种新型鲁棒PID控制器参数整定方法 徐志成 (常州工程职业技术学院机械与电子工程系，江苏常州213164) 摘要：针对复杂工业过程中存在的一类模型不确定问题，提出了一种新的鲁棒比例积分微分 (PID)控制器参数整定方法。通过对优化目标的分析，将鲁棒PID控制器的参数整定问题转化成一 个求解最小一最大优化问题．并引入合作进化粒子群优化算法对该最小一最大优化问题进行求解。 针对实例的仿真结果表明．利用该方法整定得到的鲁棒PID控制器具有良好的鲁棒性。提高了性能 指标．当过程对象操作范围发生大的变化时，该控制器能获得满意的结果。 关键词：粒子群优化：最小一最大原理；PID控制器；参数整定 中图分类号：’rP273 文献标识码：A 的。采用基于最小一最大原理的鲁棒PID控制器，也 O 引言 就是寻找一组PID控制器参数．使过程对象即使在 最恶劣的工况下也能保持可接受的控制品质．即控 在工业过程控制中，基于偏差的比例(Propor— 制器的性能对过程对象的不确定性不敏感。 tional)、积分(Integral)、微分(DeIivative)进行控制的 PID控制器的表示形式如下： PID控制因为原理简单、易于实现、适用面较宽等优 点。一直都是最通用的控制方法。PID控制器性能 (1) c(s)=K+K}+懿s 的好坏与对其参数的整定有很大关系，文献[1．4] 式中疋、K、鼠分别为PID控制器的比例、积分、微 提供了关于PID控制器参数整定的几种代表性方 分系数：s为拉氏算子。 法，如Ziegler—Nichols法(简称Z—N法)、Cohen—Coon 对系统控制性能的指标判据有很多种．比如ISE、 响应曲线法、基于平方误差积分ISE(IntegralSquared Absolute 绝对误差积分IAE(IntegralEn．or)、时间乘 EⅡ0r)准则和时间乘平方误差积分ISTE(Inte酬 TimeAbsolute 绝对误差积分ITAE(Integral En-or)等， Time SquaredEn．or)准则最优整定法。对于某一特 不同的性能指标对于控制器品质的侧重点不同， 定过程对象．常规PID参数整定易产生一组控制器 如上升时间、超调量等，也就直接影响着整定后PID 参数．使控制器具备满意的控制效果。 参数的整定值。但这对鲁棒PID的设计没有本质上 但随着过程对象的变化。如元器件参数漂移、处 的影响。这里选取ISE判据。 理量变化、环境条件变化等，常规PID参数整定出