不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制 Indirect fuzzy adaptive control for trajectory tracking of uncertain robot.pdfVIP

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2017-08-01 发布于上海
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不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制 Indirect fuzzy adaptive control for trajectory tracking of uncertain robot.pdf

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第 10 卷第 4 期电机与控制学报 VoI. 10 No. 4 2006 年 7 月 E LE CT RI C MA CHI NE S A ND C ONT ROL JuIy 2006 不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制魏立新，杨丽，王洪瑞（， 066004 ）燕山大学电气工程学院河北秦皇岛摘要：， H ，针对不确定的机器人系统轨迹跟踪控制问题依据自适应模糊控制算法和控制理论。 H ，提出了一种间接模糊自适应控制方法该方法将自适应模糊控制和控制理论相结合用模糊，， H ，逻辑系统直接为机器人建模不需对机器人的数学模型进行转换并结合控制理论将建模误。 Lyapunov ，，H 差和外部干扰衰减到预先规定的指标基于方法给出了学习自适应率跟踪持性的证明。对二自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制算法有效性。：；；；H 关键词模糊自适应机器人控制中图分类号：TP242. 6 文献标识码：A 文章编号：1007- 449X（2006 ）04- 0393- 05 Indirect fuzzy adaptive control for trajectory tracking of uncertain robot WEI Li-xin ， YANG Li ， WANG Hong-rui （Institute of EIectricaI Engineering ，Yanshan University ，Oinhuangdao 066004 ，China ） Abstract ：A new fuzzy indirect adaptive controI aIgorithm is proposed for trajectory tracking of robot ma- nipuIators with uncertainties. The controIIer adopts fuzzy Iogic systems to estimate robotic dynamics di