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常用公式 一. 力学 r r r r r dr dx dy dz ds + =+速度： v i j k v , dt dt dt dt dt dv r 切向加速度 aτ r dv dt 加速度 a , dt 2 v 法向加速度 a n R r r r v v v + 相对运动 A B A M M B对 对 对 圆周运动角量与线量关系： 2 ds dθ dv dω v 2 a R Rβ, a ω R v R Rω, τ n dt dt dt dt R m x m y m z ∑i i ∑i i ∑i i i i i , , 质心坐标 xc M y c M zc M r m v r ∑i i r dr 质心速度 vc c i M , m ∑ i