地震模拟振动台三参量控制参数整定技术研究.docVIP

地震模拟振动台三参量控制参数整定技术的研究 栾强利1，陈章位1，徐进荣1，贺惠农2 （1.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027；2.杭州亿恒科技有限公司，浙江 杭州 310015） 摘要：对地震模拟振动台三参量控制及其参数整定技术进行了研究，提出了一种快速三参量控制参数整定方法。通过对三参量控制算法的研究，确定三参量控制器中三参量反馈及前馈环节中各个参数的数学表达式，从而完成三参量控制器中控制参数的整定，极大提高地震模拟振动台三参量控制参数整定的效率。最后，通过仿真和现场试验的方法，将传统三参量控制参数整定方法与快速三参量控制参数整定方法进行对比试验，进一步证明了快速三参量控制参数整定方法的可行性和高效性。 关键词：地震模拟振动台；三参量控制；参数整定；波形失真度 中图分类号：P315.9 文献标识码：A 引言( 地震模拟振动台能够在实验室中模拟试件的真实振动环境，实现对试件的抗振能力测试，其使用频率低，承载能力强，因而广泛应用于土木、车辆、航空航天等领域[1-4]。地震模拟振动台伺服控制器采用三参量控制技术，三参量控制技术充分考虑了地震模拟振动台的位移、速度和加速度等信号，设置了三参量反馈、三参量前馈以及信号发生器等环节，从而有效改善了模拟振动台的系统传递特性。其中，三参量反馈能够有效扩展系统的频率范围，增加系统的阻尼，三参量前馈通过对消系统传递函数中距离虚轴较近的极点，实现系统频宽进一步扩展的目的，信号发生器主要用于控制信号的生成，包括位移、速度及加速度信号[5-9]。 三参量控制参数较多，主要参数包括系统前馈增益及反馈增益参数。三参量控制参数整定常通过参数试凑法，即通过逐个调整三参量控制参数，并从中选择对系统控制效果较好的一组参数，实现三参量控制参数的整定。这种方法不仅工作量大，而且很难保证三参量控制参数的最优。本文通过对三参量控制算法的研究，提出快速三参量控制参数整定方法，通过仿真及现场试验的方法，将传统的三参量参数试凑法与快速三参量控制参数整定方法进行试验结果对比，结果表明：快速参数整定方法的数值结果与通过参数试凑法得到的试验结果较为一致，保证数值结果的可靠性，另一方面，快速参数整定方法可以缩短控制参数的调节时间，实现三参量控制参数的快速整定[10-14]。 1 三参量控制及其参数整定 地震模拟振动台系统开环传递函数为 其中，为液压系统固有频率，为液压系统阻尼系数，为液压系统开环增益。 三参量控制原理如图1所示，其中，为位移反馈增益，为速度反馈增益，为加速度反馈增益，为位移前馈增益，为速度前馈增益，为加速度反馈增益。 图 1 三参量控制原理图 Fig.1 Three-variable control (TVC) schematic diagram. 三参量反馈控制可表示为 其中， 式（2）可进一步表示为 设 则 联立式（5）6），则有 设，等式（7）可化为 其中 由卡尔丹公式： 所以方程有一个实根，两个虚根。实根为： 由此可得到，从而 三参量前馈通过对消系统传递函数中距离虚轴较近的极点，实现系统频宽的进一步扩展，由三参量反馈传递函数式（4）可知： （1）如果，那么三参量前馈环节应抵消其一阶惯性因子，则三参量前馈传递函数为 即 （2）如果，那么三参量前馈环节应抵消其二阶振荡因子，则三参量前馈传递函数为 即 2 三参量控制参数整定仿真 比较分析三参量控制快速参数整定与传统参数试凑法得到的系统控制参数对系统传递特性的影响，同时，进一步分析三参量各个控制参数对系统的作用。建立系统仿真模型如图2所示，液压系统固有频率为40Hz，阻尼比0.1，开环增益5，模型中考虑了系统因伺服阀遮盖量、连接球铰间隙等引起的波形失真，引入小量噪声信号。 图 2 三参量控制仿真模型 Fig.2 Simulation model of TVC algorithm 三参量前馈信号发生器的离散化模型如图3所示，生成系统的加速度、速度、位移信号；三参量反馈速度合成器的离散化模型如图4所示，通过反馈位移和反馈加速度信号合成系统的反馈速度信号。 图 3 三参量控制信号发生器 Fig.3 Signal generator of three-variable control 图 4 三参量控制速度合成器 Fig.4 Velocity synthesis of three-variable control 2.1 三参量反馈控制参数整定 三参量控制只有位移反馈控制时，设置控制参数如表1，得到系统Bode图如图5所示。 表1 三参量位移控制参数 Tab.1 The displacement control