步进电机细分控制的PWM实现 PWM Controlling Realization of Step Motor Subdivided Driver.pdfVIP

步进电机细分控制的PWM实现 PWM Realizationof MotorSubdividedDriver Controlling Step 杨晓沸 (上海交通大学，上海200240) 摘要：步进电机作为电磁机械装置，其进给的分辨率取决于细分驱动技术。采用软件细分驱动方式，由于编程的 灵活性、通用性，使得步进细分驱动的成本低、效率高，便于方案修改，还可解决步进电机在低速时易出现的低频振动 和运行中的噪声等问题。 · 关键词：步进电机 细分驱动PWM步矩角 motor rotationresolutiononthesub—drivetech is mechanicaldevices，its electromagnetic depends Abstract：：Stepper ofsoftware-driven microdriven means nology．By approach，theprongflexibility，versatility，makesstepping vibrationandnoiseofthe motorinalow Callbe low-cost，hishefficiency．Meanwhile，low-frequencystepper speed improved considerably． Key motormicro—·drivenPWMstep—。angle words：stepper O引育 态矩角特性．即 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的控制电机。因为 死一-k。12sin0，(1) 式中．负号表示电磁转矩总是阻碍转子离开定子磁场最小磁阻 步距角0步矩：百360。(式中km为步进电机的拍数，zR为齿数)， 托谢己R 位置：电礤转矩与绕组电流的平方成正比说明反应式步进电机 而转子的齿数和定子的相数是有限的．因此步进电机的步距角 的电磁转短与电流方向无关；系数K与定转子齿数、气隙磁导、 不可能非常小．一般为几分到几十度；并且步进电机在低频运 步进电机的轴向长度和绕组匝数有关。图l为三相三拍步进电 行时振荡严重．而且有较大噪音。为了改善步进电机的运行品 机的矩角特性。 质．并提高步距角的分辨率，本文着重介绍步进电机的细分驱 动原理和实现方式． 1步进电机的控制原理 步进电机的细分控制方法是通过控制各相绕组中的电流分 靡耠…≯ 配。使其按一定的规律阶梯上升或下降，从而获得从0到最大相 电流之间的多个稳定的中间电流状态。相应地，定子磁场也就存 在多个中间状态．这样各相的合成磁场也将有多个稳定的中间 状态。相邻两条合成磁场矢量的夹角决定了微步距的大小，转子 沿着这些中间状态以微步距转动。 圈1多相绕组步进电机的矩角特性 在介绍步进电机细分驱动实现方法之前先了解步进电机工 由图1可见．当步迸电机由一相通电状态转移到下一相通 一一i 作时的