采用复合控制的直流力矩电机摩擦补偿 Complex control for friction compensation in DC motors.pdfVIP

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2017-08-03 发布于上海
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采用复合控制的直流力矩电机摩擦补偿 Complex control for friction compensation in DC motors.pdf

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第12卷第5期电机与控制学报 V01．12No．5 2008年9月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Sep．2008 采用复合控制的直流力矩电机摩擦补偿于志伟，曾鸣，乔大鹏 (哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动，为提高转台位置跟踪精确度，采用复合控制方法进行摩擦补偿研究。在转台直流电机系统中，电机模型采用简化的二阶线性直流电机模型，摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的动态摩擦模型。补偿方法包含一个参数自适应律和CMAC神经网络，用于估计未知模型参数、辨识位置周期摩擦扰动并给与补偿。仿真结果表明，复合控制补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪，提高了转台位置跟踪精确度。关键词：转台；自适应控制器；神经网络；复合控制；摩擦中图分类号：TM359．6 文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2008)05—0539—06 controlforfriction inDCmotors Complex compensation YU ZENG Zhi—wei， Ming，QIAODa—peng ControlandInertial Research Instituteof (Space TechnologyCenter，HarbinTechnology，Harbin150001，China) schemeis inthis to the friction Abstract：Acompensation complex presentedpapercompensatedynamic in of sec- 船well舾theloaddisturbancetheDCmotor the drifttestturntable．A system gym simplified ond·-orderlinearmodelwasusedfortheDCmotor whilethe frictionmodelwithnon·-uni·· system dynamic form frictionforcevariationscharacterizedthefrictionforceinthemotor system．Thecompensation schemeconsistofall networkfor theunknown andCMACneural adaptivecomponent estimating system and frictiondisturbances．The parameters，identifyingcompensatingposition—dependentperiodic system andthe