车辆自主避障的触须算法研究-西北工业大学学报导航页.PDF

2012 年 12 月 机械科学与技术 December 2012 31 12 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 12 第 卷 第 期 车辆自主避障的触须算法研究 1 1 2 ， ， 张明环 张 科 张宇辰 1 2 ( ， 7 10072 ; ， 7 10 124 ) 西北工业大学航天学院 西安 西北工业大学明德学院 西安 张明环 : 。 、 摘 要 研究 了一种基 于触须算法的智能车避 障方法 介绍 了障碍物地 图的建立 不 同速度值下触 。 Visual Studio 2008 ， 3 须和可行驶 区域的计算以及决策机制的实现 在 平 台上 通过设 立 个参量作 ， ， 为智能车路径规划的决策机制 使 车辆在一个环形道路内行驶来验证 系统的可行性 并依此分别给 。 ， 3 出了客观和直观的仿真结果 通过不 同场景下仿真结果 的对比 指出 了决策机制 中 个参量 的作 ， 。 用与其意义相吻合 证 明了所 实现的智能车避 障方法具有较 高的可行性和实用性 : ; ; ; 关 键 词 避 障 触须算法 可行驶 区域 决策机制 中图分类号:U469. 79 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)12-1993-04 Tentacle Algorithm for Obstacle Avoidance of Intelligent Vehicle 1 1 2 Zhang Minghuan ，Zhang Ke ，Zhang Yuchen 1 (School of Astronautics ，Northwestern Polytechnical University ，Xian 7 10