发射与回收系统22.docxVIP

布放和回收系统摘要：本文讨论了大型船泊水下机器人 (AUV)在更高海平面工作的不同的布放、 回收和配载机会。布放和回收过程中主要的考虑因素在操作环境条件的完整范围内使用相同的辅助设备和程序是否能够布放和回收大型水下航行器。此外在操作的释放和恢复阶段尽可能少的进行人力干预的情况下实施程序。专用布放和回收系统(LARS)在深海条件甚至都是非常有效的,但有时过于昂贵或不符合可用的甲板空间船的条件。本文讨论了有效和便携式布放系统和替代方法即使用轻型车辆,在移动过程中用于保护车辆也用于部署和检索车辆。布放和回收的大型船舶水下机器人尤其是在特定的船舶的水下机器人为制造商和运营商提供了重大的挑战。作为水下机器人，若要更加广泛深入的进入的科学、军事和商业应用，不仅需要安全部署，更重要的是需要找回运载体。一些运营商可以受益于制作专用于船舶的定制机器人，但与此同时对可以从特定的船舶上操作的安全便携式系统的需求日益剧增。而当我们考虑AUV的操作时，对大量的事例都将要进行讨论。将小船只或潜水员送入低海况海域可能会减轻许多与恢复操作相关的风险，但是出于安全考虑，国家填海的海域或在极地冰盖接近地区经常禁止此类活动。AUV操作者努力提高布放和回收操作降低风险，提高安全性，减少对环境的影响，并提高可操作性。方法和限制在为AUV布放和回收系统确定最合适的解决方案时必须考虑到成本，甲板空间，位置和干舷，可用人才、海况、甲板装载，船甲板上的可用性，周转时间，在船侧与在船尾，在冰下环境中的恢复，其他车载设备（机器人等）、吊架或框架达成，可用功率，和许多其他因素。在对AUV外形的设计问题上当然是尽可能小最好，与大多数其他船舶设备相比，是典型的弱小系统。近几年来为了适应水下机器人研制了多种布放和回收的方法，包括船尾坡道，铰接臂，改性起重机、笼子和车库。每种方法都有从各种经验针对车辆或船舶或者在许多情况下结合二者设计了布放系泊、拖鱼或远程操作车辆（ROV）。这些定制设计的水下机器人在可用性和可靠性上都是优化的，但往往限制了水下机器人的通用性，船只不得使用或必须大到足以容纳水处理系统。随着大型船舶的租赁利率以及该处理系统的初始成本，对于商业运营商而言，AUV是一种实用的解决方案。到目前为止，大莱姆斯车辆已运行过多的船只，船和码头。标准车辆都配备了一个水平的提升能力，使布放和回收利用标准的船用设备。车辆的使用是恢复操作吊点中的必要操作，这是为了在恢复操作中，将水上小船下水时进行起重吊车时使用。大型车辆通常部署使用专用的Lars。船舶安装Lars消除一只小船和扩展业务的需要范围。这些系统目前在现场运行性能方面证明可靠性。REMUS 6000 Lars是一个完整的交钥匙布放和回收的框架，包括液压执行器、动力电池、绞车、车车轨道维修车。它是专为使用在多种平台，包括小沿海研究血管，并能安全运行到海洋状态4，这是最低的。图一船务/操作/维修车的REMUS 6000是一个标准的ISO集装箱8x20，修改和船上使用完毕，系统储存和运输。图二莱姆斯设计理念移动式布放回收系统。一个专用的Lars提供了降低甲板空间和成本，同时使运营很容易把它运输船舶。这该系统是基于以前的经验通过对其他项目概述了水螅以下：图4提供了一个图形化的表示REMUS 600汽车摇篮的设计是一个布放两行之有效的方法的演变回收AUV的。图四方法一：REMUS 100车辆定期部署和从水下对接站恢复（图5）。该技术具有很高的可靠性，是证明由美国海军工作。AUV的摇篮在设计这些水下码头是一个简单的这个过程的演变。图五方法二： 一种回收矿井处置车辆的方法使用过的一边捕捉网布置（图6）。这种技术允许运营商驾驶车辆进入网络之前恢复使用船吊艇架。AUV摇篮代替净从车辆提供更大的保护在周围环境的UUV恢复和启动。图六车辆可行驶到摇篮使用WiFi，或者可以被锁定在摇篮使用浮线安排如下，被回收的REMUS 6000辆大上的船只。图七回收的“弹出”浮线使用解决方法是一种行之有效的方法图8和9显示恢复汽车突然从船上的线。图八图九莱姆斯集成甲板设备（骑），图10提供了一个紧凑的解决方案，允许车和摇篮，存放在同一甲板防滑。这种防滑还包括一个电源充电的车辆提供保护和在同时所有的车辆隔离的环境。RIDE可能被运作为一个单一的项目用地，海、空和准备快速部署后装船。车辆也可以拆除，如果需要单独的交通运输的话。图十RIDE是装有全天候覆盖运输、储存和运输作业的船舶。RIDE也可以安装保持车辆冷却顶盖在极端天气的充电循环条件。图11显示一个图形RIDE的船甲板上的表示。图11所有的组件都安装在RIDE冲击隔离甲板防滑。这反过来在甲板上，摇篮和甲板防滑独立冲击隔离为低高频率的振动，使悬架系统完整的REMUS 600的车辆被运输、储存和经营作为一个独立的系统