过程控制课设截图(1).docVIP

题目：设有一纯延时被控对象G(s) 现拟用一数字调节器对其实施控制，设采样周期为T=1 s 1. 求出改对象带零阶保持器后离散化的Z传函。 2. 使用最少拍法设计一个调节器。 3. 使用大林算法设计一个调节器。 4. 在Simulink 中对上述两种调节器的运行情况进行仿真。 1. 求出改对象带零阶保持器后离散化的Z传函 1）. 求出Gs，并用零阶保持器离散化 2.） 求出Gz零极点模型 0.0803z^-11(1+1.799z^-1)(1+0.1238z^-1) Gz = —————————————————————————————— (1-0.4082z^-1)[1-(0.3479+0.0307i)z^-1] [1-(0.3479-0.0307i)z^-1] 2. 最小拍控制 Gc=z^-11(1+1.799z^-1)*m1*z^-1 Ge=(1-z^-1)(1+f1z^-1+f2z^-2+f3z^-3+f4z^-4+f5z^-5+f6z^-6+f7z^-7+f8z^-8+f9z^-9+f10z^-10+ f11z^-11+ f12z^-12) Gc+Gz=1； 解得 f1=f2=f3=f4=…=f10=f11=1; f12=0.6427; m=0.3573; 得最小拍调节器为 Dz= Gc/Ge /Gz= 4.449 z^-1* (1-0.4082z^-1)[1-(0.3479+0.0307i)z^-1] [1-(0.3479-0.0307i)z^-1] （1+0.1238z^-1）* (1-z^-1)* (1+z^-1+z^-2+z^-3+…+z^-10+z^-11+0.643z^-12) 求出1+z^-1+z^-2+z^-3+…+z^-10+z^-11+0.643z^-12=0的根，如下图 把零极点带入带入下图中的环节中的参数中 带入得 3.大林控制器设计 0.080301 z^-11* (1+1.799z^-1) *(1+0.1238z^-1) G(Z) = —————————————————————————————— (1-0.4082z^-1)[1-(0.3479+0.0307i)z^-1] [1-(0.3479-0.0307i)z^-1] 当采样周期T=1; 取T’=2时，则p=exp(-T/T’)=0.607; 所以Gc(Z)= z^-10*（1-p）*z^-1* ------------------------------------------ (1-pz^-1) = 0.393z^-11*(1+1.799z^-1) ----------------------------------------- 1-0.607z^-1 Ge(Z)=1- Gc(Z) = 1-0.607z^-1-0.393z^-11-0.707z^-12 ----------------------------------------------------- 1-0.607z^-1 所以大林控制器设计如下：D(Z)= Gc(Z) /Ge(Z) /G(Z) = 4.894* (1-0.4082z^-1)[1-(0.3479+0.0307i)z^-1] [1-(0.3479-0.0307i)z^-1] —————————————————————————————————— （1+0.1238z^-1）* (1-0.607z^-1-0.393z^-11-0.707z^-12) (1+1.799z^-1) 1）当控制器中控制变量有一个十分接近z=-1的点是，震荡幅度很大，这时令z=1可消除振铃现象. 2）若采样保持后z的传递函数G(Z)中出现了单位园外的零点，将引起不稳定的控制，相当于控制器中出不稳定极点，可采用消除振铃极点的方法处理。此时，令1+1.799z^-1中z=1； 大林控制器设计如下：D(Z)= Gc(Z) /Ge(Z) /G(Z) = 1.7485*(1-0.4082z^-1)[1-(0.3479+0.0307i)z^-1][1-(0.3479-0.0307i)z^-1] —————————————————————————————————— （1+0.1238z^-1）* (1-0.607z^-1-0.393z^-11) 求出1-