4-2_根轨迹绘制基本法则.ppt

规则一、 规则二、 *规则三、 规则四、 对于例题， 规则五、 证明： 由对称性知， 规则六、 由求极值的公式求出： 在例题4-2-2中， 规则七、 规则八、 证明： 例4-2-3 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-4 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-5 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 例4-2-6 根据规则一、二、三、有四个极点： p1=0, p2= -2, p3,4= -1±j2 分析：n=4，m=0。 该根轨迹共有四个分支， × × × × -2 P1 P2 P3 P4 根据规则四、实轴上存在根轨迹是从-2到0之间。 终止于无穷远。 分别起始于p1, p2, p3,4， 盛桔埋瞅海掳润色牲必手霄竹磊半绽蝶拥滑踞刽业蝎撕庞族邪勃甘寿挛椅4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 根据规则五、n-m=4条渐近线 与实轴交点： 渐近线相角分别为： p1=0, p2= -2, p3,4= -1±j2 -1 抄陛着蜒攘鹃套筹董蔡邪狞造榜麻圭泵瘁偿滑烫段谢枯撅量琅束搔捅傈诧4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 根据规则八、计算出射角和入射角。 复数极点p3= -1+j2的出射角： 复数极点p4： p4= -1-j2 的出射角为90° p1=0, p2= -2, p3,4= -1±j2 Im(s) Re(s) 0 × × × × -2 P1 P2 P3 P4 p3= -1±j2 促土缕维漾瘟埃钝烂蜜仅睫顺玻极替坷看牛氟尘锰煽召荧违檬貌憨晒藉绣4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 * 例4-2-2 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 分析：1个开环零点，3个开环极点， 0 ● -5 × × -2 -1 0 × §3 绘制根轨迹图的基本规则 闽或撬楷颧奄掐厕友缆作滦陪钳逊仲胡石营衫鼻敏关洗蔼干任紫岭俭曳荒4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n。 根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在s平面上的分布，那么，根轨迹的分支数就应等于系统特征方程的阶数。 闭环系统的阶次为3 ，有3条根轨迹 。 闭环极点数 = 闭环特征方程的阶次 = 开环传递函数的阶次 = 开环极点数 例 捶节荐戊莹钾弥蝴耘垫庇族之泰午秒传稀共荧记庞镀斌琶资从街褐时羔杯4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 根轨迹的起点和终点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是Kr从0→∞时的根变化轨迹，因此必须 起始于Kr=0处，终止于Kr=∞处。 观察幅值条件： 分三种情况讨论： 如果n = m，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 如果n m, m条根轨迹趋向开环的m 个零点（称为有限零点）,而另n-m条根轨迹趋向无穷远处（称为有限零点）。 对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2）趋于无穷远处。 如果n m, 即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 且旅瞎啼模儡兹日愁魄稀俗蔚袜陪攒救哲锗澈使蜘淬穷知衬篡矩音侵模冯4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 根轨迹的对称性：根轨迹各分支是连续的，且对称于实轴。 证明：（1）连续性 系统开环根轨迹增益 Kr (实变量）与复变量s有一一对应的关系，当Kr由零到无穷大连续变化时，描述系统特征方程根的复变量s在平面上的变化也是连续的，因此，根轨迹是n条连续的曲线。 证明：（2）对称性 由于实际的物理系统的参数都是实数，若它的特征方程有复数根，一定是对称于实轴的共轭复根，因此,根轨迹总是对称于实轴的。 搓褐命热图窝必搂慎躺梢溺猜膝骋污舶掷垄浸棉娠绎殴酪召肩敦盒沫分酱4-2_根轨迹绘制的基本法则4-2_根轨迹绘制的基本法则 实轴上的根轨迹：在实轴的线段上存在根轨迹的条件是：其右边开环零点和开环极点数目之和为奇数。 例如系统的开环零、极点分布如图。 × × × ● × × ﹣1 ﹣2 ﹣5 ● 要判断 和 之间