第3章控制系统李亚普诺夫稳定性.pptVIP

现代控制理论 ;§3.1 李亚普诺夫第二法概述 §3.2 李亚普诺夫意义下的稳定性 §3.3 李亚普诺夫稳定性定理 §3.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析;§3.1 李亚普诺夫第二法的概述;举例说明： 1.电压自动调节系统--保持电机电压恒定 2.电机自动调速系统--保持电机转速一定 3.火箭飞行系统--保持航向为一定 具有稳定性的系统称为稳定系统。 不具有稳定性的系统称为不稳定系统。;稳定性概念;现代控制理论的优点;李亚普诺夫稳定性判据; 李亚普诺夫第二法建立的物理事实： 如果一个系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即: 那么随着系统的运动，其贮存的能量将随着时间的增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。; 对系统而言，并没有这样的直观性，因此，李亚普诺夫引入了“广义能量函数”，称之为李亚普诺夫函数，表示为 ,它是状态 和时间t的函数。 如果动态系统是稳定的，则仅当存在依赖于状态变量的李亚普诺夫函数 对任意 （平衡点）时， 成立，且对 时，才有 。; 李亚普诺夫第二法可归结为: 1.在不直接求解的前提下， 2.通过李亚普诺夫函数 的符号 3.及其对时间的一次导数 的符号 就可给出系统平衡状态稳定性的信息。 应用李亚普诺夫稳定理论的关键: 能否找到一个合适的李亚普诺夫函数! --尚未有一个简便的、一般性的方法！;* 由于系统的结构日益复杂，对李亚普诺夫稳定理论的研究和应用受到人们的重视； * 特别是在从典型的数学函数及非线性特性出发 寻求李亚普诺夫函数方面颁有进展。 * 李亚普诺夫函数 是对前述的不具有直观性的物理事实的表现，这个“广义能量”概念与能量概念又不完全相同。 李亚普诺夫函数的选取不是唯一的！ 很多情况下李亚普诺夫函数可取为二次型 二次型及其定号性，是该理论的数学基础。;二、数学基础 (二次型及其定号性) 1．二次型 n个变量 的二次齐次多项式: 称为二次型。 式中， 是二次型的系数。 设 ，既对称且均为实数。 ;用矩阵表示二次型较为方便，即 必须指出，二次型是一个标量，最基本的特性就是它的定号性，也就是V(X)在坐标原点附近的特性。;定号性;赛尔维斯特准则;§3.2李亚普诺夫意义下的稳定性; 由式(3.1)可知，在系统的平衡点，状态变量的变化率为0，由古典控制理论知道，该点即为奇点，因此，系统微分方程式的奇点代表的就是系统在运动过程中的平衡点。 任何彼此孤立的平衡点，均可以通过坐标的变换，将其移到坐标原点，这就是经常以坐标原点作为平衡状态来研究的原因，因此常用的连续系统的平衡状态表达式为 对同一问题用不同理论去研究．会得到不同含义的结果与解释。如非线性系统中的自由振荡，古典的稳定性理论认为是不稳定的，而李亚普诺夫稳定性理论则认为是稳定的。 ; 因此，明确李亚普诺夫意义下的稳定定义是重要的。 系统的状态方程为 设 且系统的平衡状态为 。有扰 动使系统在 时的状态为 ，产生初始偏差 ，则 后系统的运动状态从 开始随时间发生变化。 由数学中数的概念知道， 表示初始偏差都在以 为半径，以平衡状态 为中心的闭球域S( )里，其中 称为范数， 分别为 与 的分量。;同样 表示平衡状态偏差都在以 为半径，以平衡状态 为中心的闭球域: S( )里。式中范数 为X的分量。 ; 下面用二维空间图3.1来说明李亚普诺夫定义下的稳定性。 ;1．稳定与一致稳定 设 为动力学系统 的一个孤立平衡状态。如果对球域S( ) 或任意正实数 ＞0，都可找到另一个正实数 或球域 S( )，当初始状态 满足 时，对由此出发的X 的运动轨迹有 ，则此系统为李亚普诺夫意义下的稳定。如果 与初始时刻 无关，则称平衡状态 为一致稳定。 ;2．渐近稳定和一致渐近稳定