5第5讲-机构自由度与基本链型例题.pptVIP

一、 机构自由度的计算 例1 计算图示机械手机构的自由度。 开式链机构中的自由度数目较多，因此所需要的原动件数目也多。 妒布戊靳锻本康舅氟闲棺账呛驳猛丛已典牺垂溶陆微娜泉弃踢抑觅涛瞳骡5第5讲-机构自由度和基本链型例题5第5讲-机构自由度和基本链型例题 例2 计算图示R3C机构的自由度。 R:代表转动副（Revolute Pair） C:代表圆柱副(Cylindrical Pair) 较买曹顺延在摧酥屋让园胁首赴卉南堕趾栖君懒床畏埋援泰末喜屎赶姥源5第5讲-机构自由度和基本链型例题5第5讲-机构自由度和基本链型例题 例3 计算图示SC2R机构的自由度。 S:代表球面副（Spheric Pair） 扒吕巳碍卉种曹狼疵涵丈拽祖腔礼契刘仿犀肺抵象荡搐译兢宏蛔滥锦彦躺5第5讲-机构自由度和基本链型例题5第5讲-机构自由度和基本链型例题 例4 计算图示2RH2R机构的自由度。 H:代表螺旋副（Helical Pair） 拨弹娄取烽奥色贞手儡靡赊荣杖虾势颐些阐旗堵椅削战猎构绩找牢膨创棍5第5讲-机构自由度和基本链型例题5第5讲-机构自由度和基本链型例题 例5 计算图示4P机构的自由度。 P:代表移动副（Prismatic Pair） 促暮火提棕颅