基于二阶倒立摆的人体运动合成-计算机学报.PDF

第卷第期 计 算 机 学 报 ３７ １０ 　 　　　　　　　　 Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．１０ 年月 ２０１４１０ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ Ｏｃｔ．２０１４ 　 基于二阶倒立摆的人体运动合成 ），） ） ） ） １２ １ １ １ 赵建军 魏毅 夏时洪 王兆其 　 　 　 ） １（中国科学院计算技术研究所前瞻研究实验室移动计算与新型终端北京市重点实验室北京 ） １００１９０ 　 　 ） ２（中国科学院大学北京 ） １０００４９ 　 　 摘要 、 ， 为了合成物理真实实时可控的人体运动提出了一种基于二阶倒立摆的人体运动合成方法方法分三步 ． 　　 实现：首先将人体运动状态映射为一个二阶倒立摆模型；然后根据步态控制参数与环境约束，对二阶倒立摆进行运 动规划；最后基于二阶倒立摆的运动，根据人体运动规律与高层用户需求，优化计算关节力矩，合成人体全身运动． 利用文中方法，通过设置不同的参数，如步幅、步频等，能够实时控制人体运动，生成物理真实的人体运动与现有 ． ， ， 的低维模型方法相比该方法能够生成更加自然真实的人体下肢运动该文合成方法既不需要使用运动捕获数据 ． 也无需耗时的离线优化． 关键词基于物理的人体运动合成；二阶倒立摆；运动控制；优化；虚拟现实；计算机图形学 　 中图法分类号 号 ／ ＴＰ３９１ 犇犗犐１０．３７２４ＳＰ．Ｊ．１０１６．２０１４．０２１８７ 　　　 犔狅犮狅犿狅狋犻狅狀犛狀狋犺犲狊犻狊犳狅狉犎狌犿犪狀狅犻犱犆犺犪狉犪犮狋犲狉 狔 犅犪狊犲犱狅狀犪犇狅狌犫犾犲犐狀狏犲狉狋犲犱犘犲狀犱狌犾狌犿犕狅犱犲犾 ），） ） ） ） １２ １ １ １ ＺＨＡＯＪｉａｎＪｕｎ ＷＥＩＹｉＸＩＡＳｈｉＨｏｎ ＷＡＮＧＺｈ