基于根轨迹法串联校正.docVIP

基于根轨迹法的串联校正 注意： 1）一般了解根轨迹校正方法。若指标为时域指标采用； 方法简单，容易理解；虽然计算均为代数计算，但是太繁杂，一般不采用。 2）重点掌握频率法的串联校正。若指标为频域指标采用。 例5 已知待校正系统的单位反馈系统的开环传递函数为 试设计串联校正环节，使得校正后系统 1) 静态速度误差系数； 2) 超调量； 3) 调节时间。 解：1) 求取主导极点位置 由，得，这里取。 取，由，得，这里取。 则闭环主导极点。 2）将系统传递函数化成零极点形式： 不满足则进行动态校正。 3） 动态校正——相当于频率法中超前校正 -----------------------------------------------------以下是讨论--------------------------------------- -设校正装置，则此时。 注意：校正前系统阶数为2，现在系统阶数为3。因此，会出现两种情况： A: 校正后系统的阶数不变。——加入的校正装置后系统的一个极点会与一个零点相互抵消。 这里令（为什么不，那就白加校正装置了） 则，此时，阶数不变。 （校正后系统特征多项式与期望特征多项式相等） 则，则，则 结论：如果校正后系统的阶次要保持不变，就要选择一个极点与零点抵消，如果原系统极点很多，则选择哪一个呢？选择离虚轴较近的极点（远则作用小，消了作用也不大）