基于计算机视觉的玉米果穗三维重建方法 - 农业机械学报.pdf

２０１４年９月 农 业 机 械 学 报 第４５卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０９．０４４ 基于计算机视觉的玉米果穗三维重建方法 王传宇　郭新宇　吴　升　肖伯祥　杜建军 （北京农业信息技术研究中心，北京 １０００９７） 摘要：提出了一种快速、准确、自动化的基于计算机视觉的玉米果穗三维重建方法。以一定角度间隔旋转果穗获取 各视角下的图像，通过双目立体视觉技术重建各视角下的玉米果穗表面点云，计算重投影误差去除点云中的外点， 寻找两相邻图像的对应匹配点，并由匹配点确定果穗表面点云中三维配准点的集合，计算两相邻视角下配准点的 旋转矩阵与平移向量，采用ＲＡＮＳＡＣ方法检验配准模型的一致性。依次对各视角下的点云配准拼接获得整个果穗 表面点云，进行冗余点去除、网格简化、纹理贴图等后处理，获得最终果穗三维造型。实验结果表明：重建模型的体 积与实测值不存在显著性差异，所述方法能够满足玉米果穗三维重建的需求。 关键词：玉米果穗　三维重建　双目立体视觉　３Ｄ匹配　ＳＩＦＴ算法　ＲＡＮＳＡＣ算法 中图分类号：ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０９０２７４０６ 数、图像匹配点之间的大型非线性系统，对该系统进 　　引言 行迭代求解时需要较大的计算量。特别是玉米果 果穗是玉米产量的构成器官，其外在形态能够 穗，其直径较小表面曲率较大，需要拍摄的图像数量 表征不同品种类型不同栽培措施条件下的产量变 较多，在计算时间上很难满足大量玉米果穗三维重 化。因此，寻找一种快速、准确、简便的方法记录、再 建的需求。双目立体视觉技术中两摄像机位置相对 现、观察玉米果穗有重要意义。如果能够在三维空 固定，相机的内外参数经过事先标定，计算过程得到 间内获得玉米果穗表面点的三维坐标并进行可视化 简化，本文采用双目立体视觉系统，以图像方法重建 输出和三维测量，将为计算机考察果穗形态带来极 玉米果穗三维造型并进行可视化输出，并对果穗三 大的便利。广义的植物三维建模与三维可视化大体 维形态进行测量比较。 可分为以下３种方法： 基于参数模型，即通过观察 ① １　系统的软硬件组成 测量大量实验数据，提炼数据中包含的主要规律与 趋势，采用数学模型对这种规律与趋势进行描 系统由镜头、图像传感器、数据传输卡、计算机、 述［１－２］。 基于三维数字化仪，即使用传感器将物 旋转测定台、支架和采集分析软件组成，硬件具体型 ② 体点的三维坐标转化为声、光、电等信号，再通过后 号参数如下：镜头 ＰＥＮＴＡＸ８５ｍｍｆ／１５定焦镜 端的软硬件设备解调信号还原物体点的空间位 头；图像传感器 ＭＶＣ１０００ＳＡＭ－ＧＥ３０ＳＴ双目摄像 置［３－６］。 基于图像，即拍摄物体多幅图像序列，通 机，分辨率１２８０像素×１０２４像素，２４帧／ｓ；数据传 ③ 过图像序列中包含的物体约束关系解算物体的三维 输卡Ｉｎｔｅｌ１０００Ｍｂ以太网卡；计算机主频２４ＧＨｚ 坐标［７－１２］。基于图像的三维重建 （Ｉｍａｇｅｂａｓｅｄ 内存２ＧＢ，软件由ＶｉｓｕａｌＣ＋＋．Ｎｅｔ２００３开发环境 ｍｏｄｅｌｉｎｇ）具有无损、非接触、信息通量高等优点，虽 编写。系统组成结构示意图如图１所示。 然其重建精度易受到图像获取条件与摄像机模型等 软件系统的算法流程如图２所示。 因素的影响，但随着光束平差等后期处理方法的发