基于非最小化优化的手眼标定方法 - 山东大学学报(工学版).pdf

　第４６卷　第４期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１６年８月　 　 　　 Ｖｏｌ．４６　 Ｎｏ．４　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ａｕｇ．２０１６　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１６）０４００２８０６　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１０２０１５３１９ 基于非最小化优化的手眼标定方法 赵子健，陈兆瑞，李冰清 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：在分析手眼标定问题数值特征的基础上，提出一种新的基于非最小化优化的手眼标定方法。采用张量的形 式描述手眼标定方程，提出了非最小化优化条件下的代价函数，通过特征计算求解相应估计方程。扰动分析证明 了该方法求解的精确性。分别采用仿真数据和真实数据进行试验。试验结果显示，该方法能够通过无初值的计 算实现手眼方程的求解，避免了优化迭代产生的复杂计算，具有较高的鲁棒性、有效性和天然的运动选择特性。与其 他方法相比较，新方法大大节省了运算时间，并降低了计算误差，为机器人系统的实际标定提供一个很好的选择。 关键词：手眼标定；机器人学；计算机视觉；视觉伺服；非最小化优化 中图分类号：ＴＰ２４２　　　文献标志码：Ａ Ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｆｏｒｈａｎｄｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎ ｎｏｎｍｉｎｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ＺＨＡＯＺｉｊｉａｎ，ＣＨＥＮＺｈａｏｒｕｉ，ＬＩＢｉｎｇｑｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｅｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌｈａｎｄｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｕｓｉｎｇｎｏｎｍｉｎｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｎｕｍｅｒｉ ｃａｌａｎａｌｙｓｉｓｏｆｈａｎｄｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍ．Ｔｈｅｈａｎｄｅｙｅｅｑｕａｔｉｏｎｗａｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄｉｎｔｈｅｆｏｒｍｏｆｔｅｎｓｏｒ，ｔｈｅｃｏｓｔｆｕｎｃ ｔｉｏｎｏｆｎｏｎｍｉｎｉｚａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｗａｓｓｏｌｖｅｄｂｙｅｉｇｎｃｏｍ ｐｕｔａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｐｒｏｖｅｄｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｏｕｒｍｅｔｈｏｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｔｅｓｔｏｕｒｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈｂｏｔｈｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｄｒｅａｌｄａｔａｗｅｒｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄａｖｏｉｄｅｄ ｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｗｉｔｈｓｔａｒｔｉｎｇｖａｌｕｅｓａｎｄｈａｄｇｒｅａｔｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓａｎｄｖａｌｉｄｉｔｙ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｓｅｌｅｃｔｉｏｎｗａｓｎａｔｕｒａｌｌｙ ｍａｔｃｈｅｄｗｉｔｈｏｕｒｍｅｔｈｏｄ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｏｔｈｅｒｍｅｔｈｏｄｓ，ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｓａｖｅｄｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎｔｉｍｅ，ｒｅｄｕｃｅｄ ｔｈｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇｅｒｒｏｒｓ，ａｎｄｃｏｕｌｄｂｅｒｅｇａｒｄｅｄａｓａｇｏｏｄｏｐｔｉｏｎｆｏｒｒｅａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈａｎｄｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ｒｏｂｏｔｉｃｓ；ｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎ；ｖｉｓｕａｌｓｅｒｖｏｉｎｇ；ｎｏｎｍｉｎｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ