第十六篇分析动力学.pptVIP

理论力学CAI 第十六章 分析动力学 * * 16.1 动力学普遍方程 由n个质点组成的理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理，有 令系统有任意一组虚位移 由虚功原理 考察由n个质点组成的系统，系统具有s个理想的、且为完整的约束，系统的广义坐标数为 f=3n-s 。第i个质点的位矢为 对任意一个广义坐标qa求偏导数 如果将位矢对任意一个广义坐标qa求偏导数，再对时间求 导数，则得到 ＝ 第二个拉格朗日关系式 位矢 ri对qj的偏导数与位矢ri对时间 t的全导数 运算可以互换(微分记号互换) 第二个拉格朗日关系式 ＝ 动力学普遍方程 引入动能函数 对于完整约束系统，由于?qj 的独立性， ?qj (j=1,2,…,f ) 不可能全为零，于是得到 此即拉格朗日方程，或称为第二类拉格朗日方程。 对于具有完整约束、自由度为f 的系统，可以得到 由f个拉格朗日方程组成的方程组。 应用拉格朗日方程的一般步骤： 1. 判断约束是否完整系统。 2. 确定系统的自由度，选择合适的广义坐标。 3. 写出系统的动能、广义力。 4. 将动能、广义力代入拉格朗日方程。 如果作用在系统上的主动力都是有势力，根据 有势力的广义主动力 引入拉格朗日函数 L＝T－V 得到主动力为有势力的拉格朗日方程 例16.6 试用拉格朗日方程建