自动控制原理实验-控制系统频率特性的测试.docVIP

实验四 控制系统频率特性的测试 1、实验目的 认识线性定常系统的频率特性，掌握用频率特性法测试被控过程模型的原理和方法，根据开环系统的对数频率特性，确定系统组成环节的参数。 2、实验装置 （1）PC586微型计算机。 （2）自动控制实验教学系统软件。 3、实验步骤及数据处理 （1）首先确定被测对象模型的传递函数G（S），根据具体情况，先自拟三阶系统的传递函数， ，设置好参数。 要求：和之间相差10倍左右，或均可，数值可在0.01秒和10秒之间选择，取0.5左右，K10。 设置T1=0.1，T2=1， =0.5，K=5。 （3）设置好各项参数后，开始作仿真分析，首先作幅频特性测试。 ①根据所设置的，的大小，确定出所需频率范围（低端低于转折频率小者10倍左右，高端高于转折频率高者10倍左右）。 所需频率范围是：0.1rad/s到100rad/s。 ②参考实验模型窗口图，设置输入信号模块正弦信号的参数，首先设置正弦信号幅度Amplitude,例如设置Amplitude=1，然后设置正弦频率Frequency ，单位为rads/sec。再设置好X偏移模块的参数，调节Y示波器上Y轴增益，使在所取信号幅度下，使图象达到满刻度。 ③利用Y示波器上的刻度（最好用XY示波器上的刻度更清楚地观察），测试输入信号的幅值（用2表示），也可以参考输入模块中设置的幅度，记录于表7--2中。此后，应不再改变输入信号的幅度。 ④依次改变输入信号的频率（按所得频率范围由低到高即由小到大慢慢改变，特别是在转折频率处更应多测试几点，注意：每次改变频率后要重新启动Simulation|Start选项，观察“李沙育图形” 读出数据），利用Y示波器上的刻度（也可以用XY 示波器上的刻度更清楚地观察，把示波器窗口最大化，此时格数增多更加便于观察），测试输出信号的幅值（用2表示），并记录于表7--2（本表格不够，可以增加）。注意：在转折频率，特别是和附近应多测几点。 由题意知传递函数的两个转折频率为1rad/s和10rad/s,所以选取的频率为0.5rad/s、0.7rad/s、0.98rad/s、0.99rad/s、1rad/s、1.2rad/s、4rad/s、7rad/s、9rad/s、9.8rad/s、9.9rad/s、10rad/s、10.1rad/s、10.2rad/s、14rad/s、20rad/s、40rad/s、80rad/s、100rad/s 以下是在不同频率下李沙育图及幅频特性和相频特性的分析情况 (1)当ω=0.5rad/s时，2Xm= 2 2Ym=25.515 = 14.83 2y0=23.3 ψ= = 36.75° 绕行方向：逆时针 如下图 图一 (2)当ω=0.7rad/s时，2Xm= 2 2Ym=25.727 = 15.16 2y0=24.879 ψ= = 58.42° 绕行方向：逆时针 如下图 图二 (3)当ω=0.98rad/s时，2Xm= 2 2Ym=25.178 = 14.28 2y0=25.067 ψ= = 78.11° 绕行方向：逆时针 如下图 图三 (4)当ω=0.99rad/s时，2Xm= 2 2Ym=24.428 = 12.92 2y0=24.226 ψ= = 72.627° 绕行方向：逆时针 如下图 图四 (5)当ω=1rad/s时，2Xm= 2 2Ym=24.983 = 13.95 2y0=24.933 ψ= 180-= 98.13° 绕行方向：逆时针 如下图 图五 (6)当ω=1.2rad/s时，2Xm= 2 2Ym=23.872 = 11.759 2y0=23.434 ψ= 180-= 117.52° 绕行方向：逆时针 如下图 图六 (7)当ω=4rad/s时，2Xm= 2 2Ym=20.298 = -10.52 2y0=20.03535 ψ=180 -= 173.19° 绕行方向：顺时针 如下图 图七 (8)当ω=7rad/s时，2Xm= 2 2Ym=20.0845 = -21.46 2y0=20.0377 ψ= 180-=153.5° 绕行方向：顺时针 如下图 图八 (9)当ω=9rad/s时，2Xm= 2 2Ym=20.046 = -26.74 2y0=20.0268 ψ= 180-= 144.37° 绕行方向：顺时针 如下图 图九 (10)当ω=9.8rad/s时，2Xm= 2 2Ym=20.0373 = -28.57 2y0=20.0233