高等机构学-仿生六足平面移动机构.docVIP

仿生六足平面移动机构设计与分析 (北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044) 摘要：本文描述了一种微型仿生六足平面移动机构的结构与简单的原理，对这种微型仿生六足平面移动机构的移动原理进行了说明，并进行了分析稳定设计合，了设计要求以及所要达到的目标 关键词：仿生 六足 平面移动机构 结构原理 运动分析 0 前言* [1]。 课题研究背景 1.1 足式机器人研究现状 国内对足式机器人的研究中：清华大学研制的Biosbot，如图1所示，通过对生物中枢模式发生器生物控制模型的工程模拟，实现了稳定的节律运动。上海交通大学研制机器人JTUWMⅢ，如图2所示，这款足式机器人单腿为3个自由度，整机共12个自由度[2]。 图1 Biosbot 图2 JTUWMⅢ 国外对足式机器人的研究中：美国BostonDynamic公司开发出的“大狗”—Bigdog，如图3所示，可以负载高达52KG的重量，爬升斜坡可达35°。整机安装16个驱动器和108个传感器，其腿关节类似动物腿关节，安装有吸收震动部件和能量循环部件[3]。日本早稻田大学教授高西淳夫等人研制的WL-16，如图4所示。WL-16腿机构使用了Stewart平台，每条腿是具有六个自由度的并联机构。直线驱动器驱动连杆的伸缩运动并互相协调，实现了腿在各个方向上的自由运动[4]。由日本千叶工业大学开发的Hyperion4，是一款可载人的四足串联腿机器人，它在中心扭转关节和腿部活动关节的简化驱动配置使Hyperion4具有了较轻的质量和一定的负载能力[5]。 图3 BigDog 图4 WL-16 目前，虽然世界各地有很多的实验室正对足式机器人进行深入的研究。然而，足式机器人距离我们的生活还是很远，很大一部分足式机器人处于试验阶段，其速度、承载能力以及续航能力等还没有达到实用化的标准，批量生产投入实际应用的很少[6]。还有一部分像“大狗”这样的足式机器人，由美国国防高级计划署资助上千万美元用于军事领域，运送士兵的后勤补给，无法触及到我们的日常生活[7]。 1.2 足式机器人的优势 移动机器人中轮式或履带式移动方式已获得广泛的应用，但是，足式移动方式具有轮式和履带式移动方式所没有的优点。足式移动方式的机器人可以相对较易地跨过比较大的障碍(如沟~坎等)[8]。并且机器人的足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强。足式移动机器人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，可以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如，因此足式步行机器人的研究已成为机器人学中一个引人注目的研究领域[9]。特别是微型机器人现已成为国际科技界的一个热点-----微电子机械系统(MEMS)研究开发的重要分支[10]。它在军事国防、生物医学、航空航天、工业农业等领域都有广泛的应用前景。 1.3 题目来源、研究意义目的[11]，这样，机器人的移动能力就主要取决于驱动功率及传动效率，而提高机器人的驱动功率和传动效率则相对较为容易。 目前平面移动机器人的移动方式主要以轮式为主[12]。利用动态平衡原理实现平面的运动。在越障能力不如腿式机构，在进行野外实际作业时实用性较差。 而且随着仿生设计的兴起，人们逐渐意识到生物本身运动结构重要性，但是由于仿生机器人比较复杂，现有的仿生机器人种类很少，也很难满足人们的指定需求。 基于以上3点，开展创新性高、易于控制、越障能力强同时兼具指定移动功能的平面移动机构的研究刻不容缓。 通过前期调研，提出本课题研究的目标： (1) 要求移动机构易于控制，可实现直线运动功能，有一定的1.4 本文构成 本论文大体由四部分构成，即：课题背景与意义、结构原理、结构及众多文献了解到国内外有关于平面移动机构、足式移动机构、仿生机器人、六足机器人等多方面的文献，了解到了各个领域研究发展方向，更加了解到六足移动机构的研究意义。不仅的课题能够满足课程的要求，也让我们小组所有同学对足式移动机构更加明白和了解部分对我们所确立的移动结构进行了分析，包括结构的原理以及对所确定的结构进行可行性仿真分析本文采用的是ProE仿真分析最终对初步确定的结构进行优化，确定出既能实现目标，又各方面拥优秀的确定的进行结构及运动分析，本文机构结构简图的计算分析、MATLAB计算运动参数等手段，得出所确定的机构的具体分析； 是对全文的总结，上面三个部分的研究、分析，得出具有实际意义的结论包括对结果的概述讨论。2 机构的可行性分析2.1 机构的提出 通过观察七星瓢虫的行走，发现其在行走过程为：一侧的前腿和后腿与另一侧的中间腿同时着地，并形成一个三角形（图5），支撑身体，另外三条腿行走。其行走过程中始终有三条腿组成三角