轧辊偏心补偿重复控制系统的设计与仿真-JournalofNortheastern.PDF

第2 7 卷第2 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 27 ,No . 2 2 0 0 6 年 2 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) Feb . 2 0 0 6 文章编号 : (2006) 020 17704 轧辊偏心补偿重复控制系统的设计与仿真 李 　勇 , 王 　君 , 胡贤磊 , 刘相华 ( 东北大学 轧制技术及连轧自动化国家重点实验室 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 针对常用的 PID 轧机辊缝控制系统在补偿轧辊偏心这一周期信号时 ,会产生很大的 稳态跟踪误差 ,常使偏心补偿失败的问题 ,应用重复控制基本理论设计了一种新的轧辊偏心补偿 系统 ,这种系统在对轧辊偏心周期信号进行补偿时 ,具有对偏心补偿信号无稳态偏差跟踪的特点 · 仿真证明这种轧辊偏心补偿重复控制系统的输出补偿效果非常好 ,稳态精度很高 ,远远优于常用 的 PID 控制补偿系统 ,使偏心补偿控制的成功率大为提高 · 关 　键 　词 : 辊缝控制系统 ;轧辊偏心补偿 ;厚度偏差 ;PID 控制 ;重复控制 中图分类号 : T G 334 9 　　　文献标识码 : A 轧辊的偏心是板带材轧制中普遍存在的问 对轧辊偏心周期信号的高精度补偿 · 题[ 1 ] ,轧辊偏心造成板带厚度的周期性波动 , 并 1 　重复控制原理 使广泛使用的压力 A GC 产生误调节 ,恶化控制质 量 偏心控制补偿已成为 A GC 的一个重要组成部 本节给出重复控制理论及控制器设计中的一 · 分 偏心补偿一般是从轧制力 、辊缝或者厚度等信 些重要基础 · · 号中估算出偏心量 ,再反相附加到液压 A PC 控制 定理 1 　假设图 1 的闭环系统是稳定的 ,这 内环中去 偏心补偿很重要的问题是偏心的相位 时控制输 出 y ( t) 无稳态偏差的跟踪参考信号 · ( ) 问题 ,包括两个方面 :一是偏心信号的相位确定 ; r t 的充分与必要条件是闭环 内包含有参考信 号的产生模型 X ( s) 此定理又称为 内部模型原 二是偏心补偿信号的系统输出相位延迟 已有许 · · 多文献[2～9 ]对第一个问题进行研究 ,有不少算 理 · ( ) 法估算的偏心相位的精度很高 第二个问题 ,常被 定理 2 　存在控制器 C s , 使图 1 的控制系 · 统内部稳定, 且对某一类持续的参考信号无稳态 人们所忽视 · 偏差的跟踪充分与必要条件是控制对象 P ( s) 的 带钢的偏心信号是一系列频率与轧辊转速成 零点与参考信号产生模型的极点不相同 · 正比的正弦周期波信号的叠加 ,轧机压下系统是 电液伺服系统 ,常用的 P ID 控制器在补偿周期性 的偏心信号时 ,常常难以得到满意的控制品质 ,会