基于柔性步行路径的双足步行机器人步态参数分析 - 中南大学学报.PDFVIP

第 45 卷第 10 期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.45  No.10  2014 年 10 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Oct.2014  基于柔性步行路径的双足步行机器人步态参数分析 陆荣信，陈建芳，冯朝，肖晓晖，徐俊，吴怡  (武汉大学 动力与机械学院，湖北 武汉，430072)  摘要：建立机器人−步行路径间的刚柔耦合模型，分析路径参数对机器人步态参数的影响规律。首先，采用基于 自然零力矩点(ZMP)轨迹的步态规划方法，通过给定参考 ZMP轨迹获取机器人质心轨迹，插值得到机器人在刚性 路径下的步态；其次，基于 Pasternak地基模型，在 ANSYS 中建立公路的多层柔性模型，导入 ADAMS 中与机器 人多刚体模型耦合。通过 3组柔性参数与理想刚性路面假设下的步行仿真，分析地面的柔性参数对机器人质心与  ZMP 轨迹、关节驱动力矩等参数的影响。研究结果表明：机器人在柔性地基公路上步行时质心高度比较稳定，波 动小于 2.6%，质心沿前进方向移动距离接近预期规划的步行距离，比刚性路径假设下的步行效率高；驱动力矩变 化趋势与刚性路径变化趋势基本一致，其中支撑腿相应关节的驱动力矩突变峰值减少  8.3%~33.4%，关节运动更 平稳；足底接触力较刚性路径波动范围增大 7.2%~16.7%，地面对机器人的冲击减少约 8.0%。在自然柔性地面环 境中，双足步行机器人的步态效率更高，运动更平稳。 关键词：双足步行机器人；步态规划；柔性路径；Pasternak 模型；刚−柔耦合 中图分类号：TM8；  TM113  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2014)10−3443−07  Gait parameters analysis of biped walking robot basedon  flexible walking path  LU Rongxin, CHEN Jianfang,FENG Zhao, XIAO Xiaohui,XU Jun,WU Yi  (College of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University,Wuhan 430072,China)  Abstract: A rigid−flexible coupling model between biped robot and its walking path was established to analyze the  influence of path parameters on gait parameters.Firstly, with the method of gait planning based on natural ZMP trajectory,  robot centric track was obtained by setting reference of ZMP trajectory, and then the gait on a rigid path was acquired by  interpolation.  Secondly, multilayer  flexible model  of road was  established in ANSYS software based  on  Pasternak  foundation model to be exported to ADAMS and coupled with the robot multi−rigid−body model,then the effe