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视觉伺服
第16 卷 第6 期 2001 年11 月
Vol. 16 N o. 6 CONTROLANDDECISION Nov. 2001
: 1001-0920(200 1) 06-0849-05
, ,
( 清华大学 计算机系, 北京 100084)
: 系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角 对机器人视觉控制系统进行分类,
重点介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服
方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题。对机器人视觉所涉及的前沿问题进
行阐述, 并指出了目前研究中所存在的问题及今后发展方向。
: 机器人; 视觉伺服; 人工神经网络; 特征选择
: TP 242. 6: A
Sur vey of Robot Visual Ser voin g
ZHAO Qing-jie, LIAN Guang-yu, SUN Zeng-qi
( Dep artm ent o Computer , Tsinghua Univer sity , Beijing 100084 , China)
Abstr act : T he hist or y and cur rent r esearch o r obot visual servoing are r eviewed . R obot visual control
sy st ems can b e categor ized accor ding to di er ent cr iter ia. Based on the eedback r epresentation , vision-
based r obot control techniques can b e classi ied into position-based contr ol and image-based contr ol,
which ar e discu ssed in detail. T he application o neur al networ k s in vision-based r obot sy st ems is intr o-
duced . F eatur e selection in visual servoing is discussed also. Several advanced pr oblems and the direc-
tion in the r esearch o r obot vision ar e pointed out .
K ey wor ds : r obots; visual servoing ; ar ti icial neur al network ; eature selection
1 引 言 在现代工业自动化生产过程中, 机器视觉正成
为一种提高生产效率和保证产品质量的关键技术,
制造能够替代人劳动的机器一直是人类的梦 如机械零件的自动检测、智能机器人控制及生产线
想。但目 即使是世界上智能最高的机器人, 对外部 的自动监控等。在国防和航天等领域, 机器视觉也具
环境变化的适应能力也非常有限, 距人们预想的目 有相当重要的应用意义, 如运动目标的自动跟踪与
标还有很大距离, 这极大地影响了机器人的推广使 识别、自治战车导航、登月舱的自动着
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