基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究 - 控制与决策.PDFVIP

第 2 1 卷 第 8 期 　控　制　与　决　策 　2006 年 8 月 V o l. 2 1 N o. 8 Con trol and D ec is ion　 　　A u g. 2006 　　文章编号: 100 10920 (2006) 08084 107 基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究 a, b b b 方　正 , 佟国峰 , 徐心和 ( 东北大学 . 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室, . 人工智能与机器人研究所, 沈阳 110004) a b 摘　要: 针对 自主机器人定位问题, 研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法. 从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤 波方法各种不同的实现形式, 分析了各种不同定位方法的性能, 指出了它们的优缺点, 并对每种方法的改进方法进行 了探讨和分析. 最后总结了定位方法的基本特点, 并对贝叶斯滤波理论在 自主机器人领域中的应用前景进行了展望, 探讨了未来的发展方向. 关键词: 贝叶斯滤波理论; 自主机器人自定位; 卡尔曼滤波器; 马尔可夫定位; 粒子滤波 中图分类号: T P 242. 6　　　　文献标识码: A Study of A uton om ous Robot Self - loca l iza t ion M ethods Ba sed on Bayesian F ilter Theory a, b b b , , FA N G Z h eng TON G Gu o f eng X U X in h e (a. Key L abo rato ry o f P roce ss In du st ry A u tom at ion , M in ist ry o f E du cat ion , b. In st itu te o f A r t ificia l In te lligen ce an d , , 110004, . : , : 81 Robo t ics N o r th ea stern U n iver sity Sh enyang Ch in a Co r re spon den t FAN G Zh eng E m a il fangzh eng @ 163. com ) : , Abstract To so lve loca lizat ion p rob lem s o f au tonom ou s robo t s se lf loca lizat ion m ethod s b a sed on B aye sian filter th eo ry are inve st i