步进顺控指令系统qi.pptVIP

第五章 PLC步进顺控指令系统 本章内容 第一节 状态转移图 定义 组成 特点 定义 把一个控制过程分成若干个阶段，或若干个状态，不同的状态具有不同的动作，当满足一定的状态转移条件时，就从一种状态转到另一种状态，按这种思想设计的编制图形程序，称状态转移图，或顺序功能图（ Sequential function chart--SFC ） 在复杂的控制系统中，用SFC编程变得容易而清晰。 SFC强调的是控制过程中的各个状态及实现各状态的条件。 SFC的组成：步、有向连线、转换、转换条件和动作 步是用矩形方框表示，框内是该步的编号（ ①可用数字表示该步编号， ②也可用该步的编程元件的元件号作为该步编号 ） 步与步之间用有向线段连接 初始步：与系统的初始状态相对应的步，称初始步，初始步是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少应有一个初始步。 有向线段上垂直短线，表示将两步隔开—转换； 旁边标注的是状态转换条件，转移条件： ①可以外部输入信号，如按钮，开关等 ②可以是PLC内部的信号，如T，C的触点， ③可以是若干信号的逻辑表达式（AND/OR/NOT）或文字符号或图形号。 动作是状态框旁边的输出信号，一步可以有几个动作，并不表示动作间的任何顺序，当系统正处于某一步时，该步称活动步。 特点 当从一个状态转移到另一个状态，前一个状态自动复位 如要保持前一状态的输出，必须在状态激活时，用SET指令置位，然后在需要复位时，在以后的状态中用RST指令复位。 第二节 步进顺控指令及其编程 两条步进指令（Step Ladder Instruction）： 步进开始指令STL 符号为 步进结束指令RET 利用这两条指令，可以很方便地编制顺序控制梯形图程序。 STL接点与母线连接，与STL相连的起始点要使用LD、LDI指令，并接到STL接点的右侧，直到出现下一条STL指令或RET指令为止； STL指令使新的状态开始，前一状态自动复位， RET使LD、LDI返回母线。 STL接点断开后，与此相连的电路停止执行，但还要执行一个扫描周期。 SFC、梯形图、指令表三方可以转换。 1、除初始状态元件（S0~9）外，一般状态元件必须在其它状态元件之后加入STL指令才能驱动，不可脱离状态元件用其它方式驱动。 2、编程时，初始状态元件放在其它状态元件之前，且初始状态元件可由其它状态元件驱动（如图1，S23驱动S0）。 3、上电运行时，初始状态要用其它方法驱动，使之开始工作（如图1，PLC上电时，由M8002接通初始状态S0）。 SFC的基本结构 单序列 选择序列 并行序列 单序列 由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个步。 选择序列 选择序列的开始称为分支，转换符号只能标在水平连线之下；一般只允许同时选择一个序列。 选择序列的结束称为汇合，几个选择序列汇合到一个公共序列时，用需要重新组合的序列相同数量的转换符号和水平连线来表示，转换符号只允许标在水平连线之上。合并时，可由几个状态任意一个驱动。 选择性分支的编程方法 与对一般状态图的编程一样，先进行驱动处理，再设置转移条件，编程时由左到右逐个编程。 选择性汇合的编程方法 先进行汇合前状态的输出处理，再朝汇合状态转移，从左到右进行汇合转移。 例1 选择性分支 并行序列 当转换的实现导致几个序列同时激活时，称并行序列。水平线用双线表示；每个序列中活动步的进展是独立的。 并行序列的开始称为分支。在表示同步的水平双线之上，只允许有一个转换符号。 并行序列的结束称为汇合 。在表示同步的水平双线之下，只允许有一个转换符号。 并行性分支的编程 与一般状态转移图的编程一样，先进行驱动处理，再进行转移处理。转移处理从左到右依次进行。 与一般状态转移图的编程一样，先进行驱动处理，再进行转移处理。转移处理从左到右依次进行。 STL指令最多只能连续使用8次。 并行性分支、汇合举例 按钮人行道系统，当PLC由停机转入运行时，初始状态S0动作，则车道为绿灯，人行道为红灯。当人行道按钮X0或X1闭合后，系统进入并行性运行状态，车道变为绿灯，人行道为红灯，并且开始延时。30s后车道变为黄灯，再经10s变为红灯。5s后人行道变为绿灯，15s后人行道绿灯开始闪烁，同时计数器C0开始计数，绿灯每亮0.5s、灭0.5s，计数器记录一次，当记录5次后计数器触点接通，状态由S33向S34转移，人行道变为红灯，5s后返回初始状态。 步进指令的应用 例4：机械手移动工件系统 手动、单步、单周期和自动（连续工作） 手动方式：用手动按钮控制各机构单独ON/OFF。 回原点：机械手自动回到原点。