单自由度空间机构运动学分析.pdfVIP

第 29 卷 第 5 期 北 京 化 工 大 学 学 报 Vol . 29 , No . 5 2002 年 J OU RNAL OF B EIJ IN G UN IV ERSI T Y OF CHEM ICAL TECHNOL O GY 2002 单自由度空间机构运动学分析 何雪涛 　崔文勇 　程 　源 (北京化工大学机电工程学院 ,北京 　100029) 摘 　要 : SB H1 三维摆动混合机为闭链单自由度空间机构 。在对其进行运动学分析时 ,作者先将闭链打开 ,建立开 链多自由度空间机构各构件的运动学方程 。再根据闭链约束条件 ,建立约束方程 ,最终求得三维摆动混合机闭链 单自由度空间机构各构件的运动学方程 。文中还对筒体 、右摆叉及左摆叉的质心运动进行了分析 。结果表明 ,筒 体质心轨迹为空间“∞”字形封闭曲线 ,右摆叉及左摆叉的质心轨迹均为封闭的空间蛋形曲线 。 关键词 : 单自由度 ; 空间机构 ; 运动学 ; 混合机 中图分类号 : O3 112 　　三维摆动混合机是一种新型高效 、省时节能的 2 　各构件的运动学方程 粉料混合设备 , 由筒体 、左右摆叉以及主从动轴所组 成 ,其机构可视为闭链单 自由度空间机构 。作者在 运动学方程的详细推导过程参见文献[ 1 ] 。各 开链多自由度空间机构运动学分析方法的基础上 , 构件的运动学方程如下 : 结合三维摆动混合机的闭链约束条件 ,建立约束方 c1 - s 1 0 0 程 ,从而推导出各构件的运动学方程 。为三维摆动 s 1 c1 0 0 T1 = ( 1) 混合机的机构设计与机构放大提供了重要的计算依 0 0 1 0 据 。 0 0 0 1 ( ) θ θ 式 1 中 , c1 即co s 1 , s 1 即 sin 1 。下同。 1 　结构组成及坐标 c c - c s - s 0 1 2 1 2 1 　　三维摆动混合机的结构组成及坐标系统见图 1 。