NAO笔记.docxVIP

在待机模式下用网线插路由器的lan口（电脑哦也要在该路由器下的子网）按胸口一下报IP地址记录下来登陆该IP的网址输入用户名和密码用户名nao密码nao网线配置过一次后网络设置里设置无线拔掉网线后要重新输入ip地址接下来是给机器人绑定账号用机器人绑定账号点编辑机账号（要连外网）绑定aldebaran的注册账号（点上面的机器人可以让他直接说话玩——）小问号：原机器人页面，老版的机器人配置页面高级配置页面高级选项里可在机器人端开一个热点，虽然没什么卵用Fall manager 的开关在高级设置里Fall manager reflex打钩是允许关闭，还要去关闭调用api或用指令盒来关闭Remote controls来配置遥控器配置文档网址，linux下配置用最好不用红外线，最好是用wifiAdvance里面有四个选项有naoqi的登陆选项，naoqi运行才能用可以软件重启模块（linux下的一个动态库）调用api的集合DCM也在模块表里面，这是底层的Al开头的模块名是上层开发如果用c++写好了模块也会加载在里面Package manager里面可以管理行为，中断\启动\切换Behaviors行为就是机器人的程序片段，一个流程就是一个behavior单位以行为为单位可以用来看在自己写的有没有进入机器人Package里面看程序包还有进程列表Hardware里面有deviceJoints（25个关节，26行）有一个联动的关节全是0 形式上而已Memory 用来查看DCM返回的信息，可以试试红球检测打开choregraph后连接里面看连接状况开始机器人进行变成Monitor 1Al memory 模块2 camera模块监控摄像头点击camera之后会有机器人界面如果检测不到，可以输入IP地址链接机器人左栏可以调整设置图像识别类似于NAO mark人脸识别算法偏转角小于45度可以识别经过学习的小物体Video recorder 录像功能可以从机器人的本地下载的到电脑的本地Memory 先选择要监控的数据文档中的xyz三轴坐标定位的是电机的位置和转动方向X轴转动叫rollY叫pitchZ叫yaw要先恢复stand zero，使所有电机变成初始状态，所有位置都是以0做参考的弧度制正负表示矢量重力加速的不可忽略可以通过重力在坐标值的变化可以判断运动学状态用来编辑算法来控制姿势Us（ultra sound）声呐平时默认关闭5cm-3mChoregraph篇中间区域编程区，代码和指令盒工具窗口可移动菜单栏，创立的文件会以文件夹的形式建立PKG文件，生成PKG文件后，可以上传到NAO storeEdit 编辑对软件进行设置Connection连接在软件上连接机器人点击play按钮后会直接打包发送到机器人上运行Advanced选项升级机器人或者用FTP协议和机器人传输数据也要用connect从软件连接机器人有一个opn系统镜像文件，要上传给机器人，刷系统文件传输功能出现的是HOME文件夹的本地内容所有的图像记录内容都在recorder里面View菜单各种工具打开box library里面有一个指令库从box library中拖出来就可以直接使用了Pose library 恢复标准动作用要先点击软件最右上端的按钮给机器人上电太阳——唤醒月亮——休眠姿势库可以添加自定义的姿势点击加号，记录当前机器人的姿势创立一个new positionVideo monitor里面有learn这个功能进行小物件学习Project content项目文件夹，所有的项目的源代码和文件都在这里，可以在这里存放或读取资源MP3文件要先放到项目文件夹里面Project content里面还有属性的进阶设置，project和behavior都可以在此被设置属性整个程序是一个项目，behavior是一个程序片段（要从头到尾）总程序和子程序的设置都在这里语音触发，条件触发，开场白等都在此设置在project content里面点加好新增behavior（后缀.xar）在外部可以用记事本打开 xml格式由图像化编程转换的python代码可以直接编辑，在电脑上编辑完成后还需要再上传到机器人上Script editor，编辑代码用（双击指令盒可以直接打开源代码）每一个指令盒是一个python类Robot applications 机器人应用程序可以直接运行behavior也可以在程序框图里点play直接运行（临时）Behavior里面点添加（左上角）才可以打包成安装包永久保存在机器人端如果设置好了触发词，那么就可以直接运行这个behavior小旗子按钮，设置默认运行的程序用Resource view 资源调动系统，调整资源的使用优先级可以查看资源的所有者右键点击box可以设置资源来管理资源使用的优