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1 * ①运动学 ②运动学研究的对象 ③运动学学习目的 ④运动是相对的 ⑤瞬时、时间间隔 ⑥运动分类 运动学的一些基本概念 研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。 (包括:轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。 ①点 ②刚体 为后续课打基础及直接运用于工程实际。 ( relativity ):参考体(物);参考系;静系;动系。 1)点的运动 2)刚体的运动 引 言 1 §4-1 点的运动 一、点的运动的矢量法 轨迹或路径：点运动时在空间所占位置随时间连续变化而形成的一条曲线。 （一）运动方程 1.参考系： 固定点O 2.动点的位置： 用矢径 表示 3.运动方程： ● ● M O 4.轨迹：矢径 的矢端线 1 （二）速度 （三）加速度 ①矢量、瞬时量 ②大小： ③方向：沿轨迹在M点的切线并指向点的运动一方 ①矢量、瞬时量 ②大小： ③方向：沿速度矢端线的切线并指向速度矢端运动方向 注意 1 （一）运动方程 二、点的运动的直角坐标法 1.参考系： Oxyz 2.动点的位置： （x，y，z） 3.运动方程： x=f1(t)， y=f2(t)， z=f3(t) 4.轨迹：从运动方程中消去t，即得轨迹方程。运动方程本身是轨迹的参数方程。 1 （二）速度 ∴ 方向： 1 （三）加速度 1 以点的轨迹作为坐标轴来确定 动点的位置的方法叫自然法。因此，此方法必须已知点的运动轨迹。 （一）运动方程 s=f (t) 三、点的运动的自然法 1.参考系： 用确定了原点和正方向的轨迹表示。 2.位置： 用弧坐标s（代数量）表示 3.运动方程： 注意：不能将弧坐标与路程的概念混为一谈。 1 （二）自然轴系 以动点为原点，由曲线在该点的切线、主法线、副法线构成的正交轴系称为自然轴系。 注意： 是变矢量 为单位矢量 1 （三）速度 即 的大小： 方向： 沿轨迹切向 当v＞0时，点沿弧坐标的正方向运动，当v＜0时则相反。 1 （四）加速度 1 由图可知 ρ—曲率半径 的极限方向⊥ ，即指向曲率中心，亦即主法线方向。 1 比较前式得： （1） ——切向加速度 ：表示速度大小变化快慢的程度 ——法向加速度 ：表示速度方向变化快慢的程度 ——加速度沿副法线方向的分量 沿切线。注意： 指向曲率中心 （2）当 ＞0 时 指向轨迹正向（与 方向一致）， 当 ＜ 0时则相反。 与v同号时动点作加速运动，异号时作减速运动 （3）加速度的大小和方向： 1 （五）特殊情况 1.点作平面曲线运动，上述结论完全成立（密切面为曲线所在平面）。 2.点作匀速曲线运动，则 3.点作匀变速曲线运动，则 1 判断下列运动是否可 能, 若可能请判断是什么运动? (加速运动) (不可能) (匀速曲线运动) (不可能） (不可能) (不可能) (减速曲线运动) 思考题： 1 点M沿着螺线自外向内运动，它走过的弧长与时间的一次方成正比，问点的加速度是越来越大，还是越来越小？点是越跑越快，还是越跑越慢？ 由于点由外向内运动,曲率半径? 越来越小,所以加速度越来越大。而速度 v =常数,故点运动快慢不变。 解： 思考题： 1 [例1]细杆O1A以 的规律绕O1转动，ω为常量。杆上套以小环M，小环又同时套在半径为R的固定圆环上，试求小环的速度、加速度。 解：以小环M为动点 已知轨迹，用自然法 将M放在任意位置考虑 O2 （—） （+） s （1）运动方程 （2）速度 方向沿切向（即⊥OM） （3）加速度 1 O2 （—） （+） s 方向：恒指向圆心。 另解：用直角坐标法 1 （1）运动方程 x y 设M（x，y） （消去t即得轨迹方程： ） （2）求 1 x y 方向： 即 ⊥OM （3）求 1 x y 方向： 即 ：M→O（与R方位相同，指向相反） 1 ①矢量法用于公式推导； ②直角坐标法和自然法用于计算： 综述： 自然法的优点是物理意义鲜明，较直角坐标法简便。缺点是要事先知道轨迹，因而适用范围有限。 直角坐标法的优点是适用范围广（在轨迹未知时只能用直角坐标法）。缺点是一般较自然法麻烦。 有些题需要用两种方法联合求解，此时： * * * * *