基于CPUGPU的B样条曲面并行刀具路径规划方法.PDF

第３４卷第７期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３４Ｎｏ．７ ２０１７年７月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｊｕｌ．２０１７ 基于 ＣＰＵＧＰＵ的Ｂ样条曲面并行刀具路径规划方法 黎振东　俞武嘉　周亚军 （杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所　浙江杭州３１００１８） 摘　要　　针对传统串行刀具路径规划算法效率低下和在异构硬件平台上的不兼容问题，提出一种基于ＣＰＵ ＧＰＵ异构并行计算的刀具路径规划方法。方法针对双三次均匀Ｂ样条曲面，依据等参数线刀具路径规划方法的 原理和ＯｐｅｎＣＬ规范设计并行算法，在ＣＰＵ的逻辑控制下，采用数据并行的编程模型在ＧＰＵ的多个工作项上并 行执行内核，将传统串行执行的等参数线法进行了并行化重构。仿真实验结果表明，该算法在ＣＰＵＧＰＵ异构平 台上生成刀具路径的时间较传统串行算法缩短１．５～１１．９倍，对实现刀具路径的实时或准实时生成具有重大 意义。 关键词　　Ｂ样条曲面　ＯｐｅｎＣＬ　并行计算　刀具路径规划 中图分类号　ＴＰ３９１．７５　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１７．０７．００５ ＢＳＰＬＩＮＥＳＵＲＦＡＣＥＳ’ＰＡＲＡＬＬＥＬＴＯＯＬＰＡＴＨＰＬＡＮＮＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤＢＡＳＥＤＯＮＣＰＵＧＰＵ ＬｉＺｈｅｎｄｏｎｇ　ＹｕＷｕｊｉａ　ＺｈｏｕＹａｊｕｎ （ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＨａｎｇｚｈｏｕＤｉａｎｚｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｚｈｅｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｉｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｌｅｇａｃｙｓｅｒｉａｌｔｏｏｌｐａｔｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｎｄｉｎｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙｉｓｓｕｅｓｏｎｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓ ｈａｒｄｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍｓ，ａｔｏｏｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎＣＰＵＧＰＵｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｐａｒａｌｌｅｌｃｏｍｐｕｔｉｎｇｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄｃｏｎｔｒａｐｏｓｅｓｂｉｃｕｂｉｃＢｓｐｌｉｎｅｓｕｒｆａｃｅｗｈｉｃｈｉｓａｂｓｔｒａｃｔｅｄａｓａｍａｔｒｉｘｍｕｌｔｉｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｎｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆ ｉｓｏｐａｒａｍｅｔｒｉｃｌｉｎｅｔｏｏｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｎｄｅｓｉｇｎｓｐａｒａｌｌｅｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｗｉｔｈＯｐｅｎＣＬ ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ．Ａｄｏｐｔｉｎｇｄａｔａｐａｒａｌｌｅｌｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｍｏｄｅｌ，ｉｔｅｘｅｃｕｔｅｓｍｕｌｔｉｐｌｅｗｏｒｋｉｔｅｍｓｏｆｔｈｅＧＰＵｏｎｔｈｅｃｏｒｅｕｎｄｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅＣＰＵｌｏｇｉｃ，ａｎｄｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｓｔｈｅｉｓｏｐａｒａｍｅｔｒｉｃｍｅｔｈｏｄａｓｐａｒａｌｌｅｌｅｘｅｃｕｔｉｏｎｉｎｓｔｅａｄｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｅｒｉａｌ ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ．Ｏｂｖｉｏｕｓｌｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｔａｋｅｓｌｅｓｓｔｉｍｅｔｏｇｅｎｅｒａｔｅｔｏｏｌｐａｔｈｓｏｎｔｈｅＣＰＵＧＰＵ ｈｅｔｅｒｏｇｅｎｅｏｕｓｐｌａｔｆｏｒｍｓ，ｒｅｄｕｃｅｄｂｙ１．５ｔｏ１１．９ｔｉｍｅｓｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｅｒｉａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｉｔｉｓｏｆｇｒｅａｔ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｔｏｔｈｅｔｏｏｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｓｒｅａｌｔｉｍｅｏｒｎｅａｒｒｅａｌｔｉｍｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｂｓｐｌｉｎｅｓｕｒｆａｃｅｓ　ＯｐｅｎＣＬ　Ｐａｒａｌｌｅｌｃｏｍｐｕｔｉｎｇ　Ｔｏｏｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ 统，它要求刀具路径能够在线实时或准实时生成，但是 ０　引　言