第一章平面机构自由度zwh.ppt

两构件直接接触构成的能产生一定相对运动的连接称为运动副 回转副 高副 §2.2 平面机构的运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种说明机构各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 齿轮传动的表示法 提示： ① 固定件要加斜线，主动件要有表示运动方向的 箭头 ② 选择主动件的位置要适当，否则易使构件间出现特殊为置（重迭、平行、垂直），运动关系反映不清 例2－1 绘制液压泵的机构运动简图 §2.3 平面机构的自由度 平面构件的自由度 运动副的约束特点 平面机构的自由度 计算下列机构的自由度 计算机构自由度时应注意的问题 1.复合铰链 2.局部自由度 3.虚约束 3.虚约束 两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个起作用，其余是虚约束 两构件组成多个移动副，且导路平行只有一个起作用，其余是虚约束 两构件组成多个高副，且接触点之间距离为常数 同一时刻只有一个接触点起作用，其余是虚约束 对运动不起作用的对称部分 1基本概念 零件—→ 构件—→ 机构或机器（机械） ↓ 　　 运动副 高副 低副（移动副，回转副） 　　 2 机构的自由度 F=3n-2PL-Ph 复合铰链 局部自由度 虚约束 轨迹重合 多移动副、多回转副、多高副 3 机构运动简图 例题：计算机构的自由度 课外题 1 2 3 1 2 3 铰链数=构件数-1 两个以上构件同时在一处以转动副相联接就构成了复合铰链 n=5 pl=7 ph=0 复合铰链 有两个回转副 F=3n- 2pl – ph = 3×5- 2×7 – 0 =1 动画 ? 2 1 A B n=3 pl=3 ph=1 ? 个别构件所具有的，不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度 F=3n- 2pl – ph = 3×3- 2×3 – 1 =2 去掉局部自由度 n=2 pl=2 ph=1 ? 2 1 A B F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×2 – 1 =1 机构中不产生实际约束效果的重复独立约束称为虚约束 虚约束以特定的几何条件为前提， 当这特定的几何条件被破坏时， 虚约束就变成了实际约束。 n=4 pl=6 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×4- 2×6 – 0 =0 n=4 pl=6 ph=0 ? F=3n- 2pl – ph = 3×4- 2×6 – 0 =0 应用 ? 轨迹重合 去掉虚约束 n=3 pl=4 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×3- 2×4 – 0 =1 不同构件上两点距离恒定 F=3n- 2pl – ph = 3×1- 2×2 – 0 =-1 F=3n- 2pl – ph = 3×1- 2×1 – 0 =1 n=1 pl=2 ph=0 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×3 – 1 =-1 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×2 – 1 =1 n=2 pl=3 ph=1 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×2 – 2 =0 F=3n- 2pl – ph = 3×2- 2×2 – 1 =1 n=2 pl=2 ph=2 总结 =3×7- 2×9 -1 =2 F=3n- 2pl - ph n=7 pl=9 ph=1 A B C D E F=3n- 2pl - ph n=7 pl=10 ph=0 F=3×3-2×4-1=0 F=3×4-2×5-1=1 F=3n- 2pl - ph F=3×4-2×5-1=1 F=3n- 2pl - ph F=3×4-2×5-1=1 F=3n- 2pl - ph F=3×4-2×5-1=1 F=3n- 2pl - ph F=3n- 2pl - ph F=3×4-2×5-1=1 下一页 上一页 退出 分目录 下一页 上一页 退出 分目录 1.1.平面机构及其组成 1.2机构运动简图 1.3平面机构的自由度 本章目录 下一页 上一页 退出 总目录 平面机构的组成 平面机构：组成机构的所有构件都在同一平面内或几个相互平行的平面内运动 机架 主动件 从动件 从动件 运动副 由两个构件组成的连接 两构件要直接接触 两构件间能作相对运动 特 征 运动副由运动副元素构成 线接触 低副 高副