磁同步电机的哈密顿系统建模与控制.pdfVIP

第 卷第 期 青 岛大学学报 !工程技术版 ! # ’()!*’)# !! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 年 月 ! ! !$ % +,)!$ ! !#$%’( *%+, #%*-.$/*01 .20 - ) ! 文章编号# ! ./ %0%1 !$# . / 永磁同步电机的哈密顿系统建模与控制 ! .! ! ! 于海生 !王海亮 !赵克友 ! 山东大学控制科学与工程学院济南 # 青岛大学自动化工程学院山东 青岛 $ .) !$/. !) !//0. 摘要#针对永磁同步电机! 负载转矩已知#未知和定子电阻不确定情况$采用一种 23+3 新的能量成形和端口受控哈密顿! 系统方法$研究了 的建模与速度控制问 245 23+3 题$并建立了23+3 的245 模型$给出了闭环系统期望的哈密顿函数$设计了系统的控 制器和负载转矩观测器$分析了系统平衡点的稳定性%仿真结果表明$所提出的方案对负 载扰动和定子电阻变化具有很强的鲁棒性% 关键词#永磁同步电机哈密顿系统能量成形建模控制 中图分类号# 文献标识码# 63#$. 7 !!!!!!!!!! 永磁同步电机! $ 是一种非线性的机电能量转换装置$ 23+3 2,89:;,;3:;,+ ;?@8’;’AB3’’8 = 已广泛应用于高性能传动与伺服系统$但由于受电机参数变化#负载扰动#对象未建模等不确定性因素的影 ’ ( ’ ( . ! 响$系统动态响应尚不能令人满意%尽管许多非线性控制方法$如反馈线性化控制 #反步控制 #无源性控 ’ ( # 制 等$已用于23+3 系统$但由于控制器设计复杂$因此难以实现%近年来$一种基于能量成形的新型系 ’ ( 统控制方法尤其受到高度重视 CD1 $该方法的主要特征是被控系统具有端口受控哈密顿! $ 245 2’8E4’;E 结构$根据 系统特有的反馈镇定方法$使控制器综合与稳定性分析更加容易$设计 8’((,F