关于卫星机器人地面装配的目标快速识别方法研究.pdfVIP

第 卷 第 期 系统工程与电子技术 ３９ ５ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．５ 　 　 年 月 ２０１７ ５ ＳｓｔｅｍｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｍａ ２０１７ ｙ ｇ ｇ ｙ  文章编号： （ ） 网址： １００１５０６Ｘ２０１７０５１１６００９ ｗｗｗ．ｓｓｅｌｅ．ｃｏｍ 　 ｙ 关于卫星机器人地面装配的目标快速识别方法 ， １ １ １２ １ 白 丰 ，张明路 ，张小俊 ，史延雷 　 （ 河北工业大学机械工程学院，天津 ； １． ３００１３０ ２．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 １５００８０） 摘 要：针对在卫星机器人地面装配领域，基于尺度不变特征变换的目标识别方法存在实时性能缺陷的问 　　 　 题，提出结合标量量化描述和倒排文件索引的典型目标快速识别方法，以满足卫星装配过程中准确高效识别工件 和装配体的需求。在初始检测、定位和描述特征点的基础上，通过中值划分和遮蔽掩模方式完成浮点型描述向量 的标量量化；利用倒排文件结构的查询策略快速搜索近邻特征点；依据距离比率准则和随机采样原则筛选稳定匹 配点；通过仿射变换求解出矩形框中心坐标和边界宽度识别目标。实验结果表明，所提识别算法的平均正确率均 值曲线图包围面积平均达到尺度不变特征变换的９０．１２％，能够正确匹配特征点并框选有效目标，具备相似的区 分性能优势；同时匹配阶段执行时间只有尺度不变特征变换的 １９．５４％，总体执行时间也只有 ４９．８４％，具有实时 性能方面的优势。 关键词：卫星装配；目标识别；标量量化；倒排文件索引 中图分类号： ， 文献标志码： ： ／ ＴＰ２４２ ＴＰ３９１ Ａ 犇犗犐１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１００１５０６Ｘ．２０１７．０５．３２ 　　　　 　　　　 ｊ 犉犪狊狋狋犪狉犲狋犻犱犲狀狋犻犳犻犮犪狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱犪犫狅狌狋狊犪狋犲犾犾犻狋犲狉狅犫狅狋狉狅狌狀犱犪狊狊犲犿犫犾 犵 犵 狔 ， １ １