基于pid算法的四旋翼飞行控制器设计资料.pdfVIP

第 ２5 卷 第 ９ 期 电子设计工程 ２０１７ 年 5 月 Vｏl．２5 Nｏ．９ Elｅｃｔrｏｎｉｃ Dｅsｉgｎ Eｎgｉｎｅｅrｉｎg Mａy． ２０１７ 基于PID 算法的四旋翼飞行控制器设计 杨 蔚 １ ，赵雪峰 ２ ，李 陈 １ ，杨生兰 １ （ 国网四川省电力公司检修公司 四川 成都 ， ； 电子科技大学 四川 成都 ） １． 6１００００ ２． 6１１７3１ 摘要 ： 飞行控制系统很大程度上决定了飞行器的性能 。 本文主要对四旋翼飞行器的建模和飞行控制 算法进行研究 。 首先根据四旋翼的动力学特性建立其数学模型 ；然后设计 PID 姿态控制器和位置控 制器分别实现对四旋翼姿态和位置的控制 ；最后利用 MATLAB/sｉｍulｉｎk 工具对算法进行仿真 。 仿真 结果表明 ，本文设计的 PID 控制器可以有效地对四旋翼飞行器进行控制 。 关键词 ： 四旋翼 ； 建模 ； PID 控制 ； MATLAB 仿真 中图分类号 ： 文献标识码 ： 文章编号 （ ） TN９6 A ： １6７４－6２36 ２０１７ ０９－０１０１－０４ Controller design of quadrotor aircraft baesd on PID １ ２ １ １ ， ， ， YANG Wｅｉ ZHAO Xuｅ-fｅｎg LI Cｈｅｎ YANG Sｈｅｎg-lａｎ （１. State Grid Sichuan Electric Power Maintenance Company ，Chengdu 6１００００ ，China ； ２. University of Electronic Science and Technology of China ，Chengdu 6１１７3１ ，China ） Abstract: Tｈｅ flｉgｈｔ ｃｏｎｔrｏl sysｔｅｍ lａrgｅly dｅｔｅrｍｉｎｅs ｔｈｅ ｐｅrfｏrｍａｎｃｅ ｏf ｔｈｅ ａｉrｃrａfｔ． Tｈｉs ｐａｐｅr ｍａｉｎly sｔudｉｅs ｔｈｅ ｍｏdｅlｉｎg ａｎd flｉgｈｔ ｃｏｎｔrｏl ａlgｏrｉｔｈｍs ｏf ｔｈｅ Quａdrｏｔｏr ａｉrｃrａfｔ． Fｉrsｔ ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａl ｍｏdｅl ｉs ｅsｔａblｉsｈｅd ａｃｃｏrdｉｎg ｔｏ ｔｈｅ dyｎａｍｉｃ ｃｈａrａｃｔｅrｉsｔｉｃs ｏf Quａdrｏｔｏr． Tｈｅｎ wｅ dｅsｉgｎ PID ａｔｔｉｔudｅ ｃｏｎｔrｏllｅr ａｎd ｐｏsｉｔｉｏｎ ｃｏｎｔrｏllｅr ， wｈｉｃｈ rｅａlｉzｅs ｔｈｅ ｃｏｎｔrｏl ｏf quａdrｏｔｏr ａｔｔｉｔudｅ ａｎd ｐｏsｉｔｉｏｎ．Fｉｎａlly ， ｔｈｅ ａlgｏrｉｔｈｍ ｉs sｉｍulａｔｅd usｉｎg Mａｔlａb / Sｉｍulｉｎk ｔｏｏls． Tｈｅ sｉｍulａｔｉｏｎ rｅsulｔs sｈｏw ｔｈａｔ ｔｈｅ PID ｃｏｎｔrｏllｅr dｅsｉgｎｅd ｉｎ ｔｈｉs ｐａｐｅr ｃａｎ